[發(fā)明專利]動(dòng)力傳輸裝置及動(dòng)力傳輸方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810294815.3
• 申請(qǐng)日: 2018-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN108557387A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴飛;孫鍵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 變厚機(jī)器人關(guān)節(jié)技術(shù)(上海)有限公司
• 主分類號(hào): B65G23/24
• 分類號(hào): B65G23/24;F16H3/44;F16H57/023;F16H57/08;B65G23/04
• 代理公司: 上海三方專利事務(wù)所 31127
• 代理人: 吳瑋;李美立

1.一種動(dòng)力傳輸裝置，包括變厚行星齒輪箱和扭矩控制裝置，其特征在于：

所述的變厚行星齒輪箱的輸入端設(shè)有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)用于與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連后實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)通過若干行星銷與行星架相連，使得所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和行星架相連后構(gòu)成一體結(jié)構(gòu)并能在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下同步轉(zhuǎn)動(dòng)以形成第一級(jí)傳動(dòng)，在所述的行星銷上還套設(shè)有單變厚行星齒輪，在所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和行星架同步轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)所述的行星銷及單變厚行星齒輪同軸公轉(zhuǎn)，所述單變厚行星齒輪表面設(shè)有齒輪結(jié)構(gòu)，所述的齒輪結(jié)構(gòu)與固定在所述的變厚行星齒輪箱內(nèi)的第二變厚齒圈相嚙合以形成第二級(jí)傳動(dòng)并使得所述的單變厚行星齒輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)，所述的齒輪結(jié)構(gòu)還與第一變厚齒圈相嚙合以形成第三級(jí)傳動(dòng)，所述的第一變厚齒圈與所述變厚行星齒輪箱的輸出軸外側(cè)的輸出軸殼體相連以將動(dòng)力輸出至輸出軸殼體，所述的輸出軸殼體通過扭矩控制裝置將動(dòng)力傳遞至輸出軸；

所述的扭矩控制裝置由若干離合器組、與離合器組對(duì)應(yīng)設(shè)置的活塞結(jié)構(gòu)以及套設(shè)在輸出軸外側(cè)的離合器座構(gòu)成，所述的離合器組一側(cè)通過若干靜摩擦片與離合器座相配合，所述的離合器組另一側(cè)通過若干動(dòng)摩擦片與輸出軸殼體相配合，所述的活塞結(jié)構(gòu)用于改變離合器組若干靜摩擦片之間的間隙以及若干動(dòng)摩擦片之間的間隙，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出扭矩的控制。

2.如權(quán)利要求1所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和行星架套設(shè)在一中空軸外側(cè)，所述的中空軸一端露出在變厚行星齒輪箱外，所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與行星架之間通過行星銷相連，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、行星架和行星銷能沿所述中空軸的軸線同軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的變厚行星齒輪箱還包括外殼組件，所述的中空軸一端設(shè)有軸套，所述的軸套一端與第一變厚齒圈相連，另一端與所述的輸出軸殼體相連，所述的軸套與外殼組件之間還套設(shè)有第三軸承。

4.如權(quán)利要求3所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的第二變厚齒圈與所述的外殼組件相固定，并且所述的第二變厚齒圈還通過套設(shè)在所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)外側(cè)的第二軸承與所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相連，所述的第一變厚齒圈還通過套設(shè)在所述行星架外側(cè)的第一軸承與行星架相連。

5.如權(quán)利要求1所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的行星銷的數(shù)量為2個(gè)、3個(gè)、5個(gè)或者7個(gè)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的單變厚行星齒輪的厚度、螺旋角及壓力角沿齒向方向發(fā)生連續(xù)的變化。

7.如權(quán)利要求1所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的靜摩擦片通過離合器座外表面設(shè)有的花鍵與離合器座相配合，所述的動(dòng)摩擦片通過輸出軸殼體內(nèi)表面設(shè)有的花鍵與輸出軸殼體相連。

8.如權(quán)利要求1所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的輸出軸殼體內(nèi)沿活塞結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)有若干與活塞結(jié)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的凹槽，所述的凹槽內(nèi)設(shè)有返回彈簧，所述的返回彈簧外端與所述的活塞結(jié)構(gòu)相連，用于實(shí)現(xiàn)活塞結(jié)構(gòu)的復(fù)位。

9.如權(quán)利要求1所述的一種動(dòng)力傳輸裝置，其特征在于所述的活塞結(jié)構(gòu)固定在活塞殼體內(nèi)側(cè)，并且所述的活塞殼體與活塞連接板相連，所述的活塞結(jié)構(gòu)能夠帶動(dòng)所述的活塞連接板在輸出軸的軸向方向上伸縮，所述的活塞結(jié)構(gòu)與活塞連接板之間、所述的活塞殼體與離合器座之間、所述的活塞殼體與輸出軸的殼體之間分別設(shè)有若干軸承，用于改善力的傳導(dǎo)并起到支撐作用。

10.一種動(dòng)力傳輸方法，其特征在于所述的方法具體如下：通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、行星架、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與行星架之間的行星銷以及所述的行星銷上設(shè)有的單變厚齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于所述的單變厚齒輪通過表面設(shè)有的齒輪結(jié)構(gòu)與固定的第二變厚齒圈相嚙合，從而使得所述的單變厚齒輪繞行星銷轉(zhuǎn)動(dòng)，由于所述的單變厚齒輪同時(shí)還通過表面設(shè)有的齒輪結(jié)構(gòu)與第一變厚齒圈相嚙合，從而使得第一變厚齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，并依次通過第一變厚齒圈帶動(dòng)所述變厚行星齒輪箱輸出軸外側(cè)的輸出軸殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，通過輸出軸殼體帶動(dòng)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，控制活塞結(jié)構(gòu)對(duì)所述的輸出軸殼體與輸出軸之間設(shè)有的離合器組施加壓力，使得離合器組與輸出軸殼體之間的若干動(dòng)摩擦片的間隙、及離合器組與輸出軸之間的若干靜摩擦片的間隙改變，進(jìn)而控制輸出軸獲得的輸出扭矩，改變輸出軸的輸出。