[發明專利]掃地機脫困方法和裝置

有效

• 申請號: 201810292139.6
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108594806B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王聲平;張立新
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明揭示了一種掃地機脫困方法和裝置，掃地機的頂部設置有突出于頂部，用于采集方向的搖桿裝置，其中方法包括獲取搖桿裝置的第一方向信息，第一方向信息為掃地機受到碰觸時搖桿裝置輸出的方向信息；根據第一方向信息控制掃地機向避開碰觸的方向移動。通過設置有搖桿裝置，實現在掃地機遇到障礙時，能夠獲取遇到障礙的方向，控制掃地機向避開碰觸的方向移動，脫離遇到障礙的區域。

技術領域

本發明涉及掃地機技術領域，特別是涉及一種掃地機脫困方法和裝置。

背景技術

掃地機是將地面雜物吸納進入自身的垃圾收納盒，可以自動躲避墻壁的一種清掃機器。現有掃地機大多采用傳統碰撞傳感器或紅外距離傳感器來完成躲避，但是，傳統碰撞傳感器只能檢測有沒有碰撞,不能檢測碰撞的方向,不利于脫困，而紅外距離傳感器只能檢測單點,且對黑色物體可能失效。以上兩種傳感器都無法有效的解決掃地機出現卡在沙發等較低障礙物下的情況，極大地影響了日常掃地機的使用。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種掃地機脫困方法和裝置，旨在解決現有的掃地機遇到障礙時，無法有效的脫離障礙區域的技術問題。

本發明提出一種掃地機的脫困方法，一種掃地機的脫困方法，其特征在于，所述掃地機的頂部設置有突出于所述頂部，用于輸出方向信息的搖桿裝置，所述脫困方法包括：獲取所述搖桿裝置的第一方向信息，所述第一方向信息為所述掃地機受到碰觸時所述搖桿裝置輸出的方向信息；根據所述第一方向信息控制掃地機向避開碰觸的方向移動。

進一步地，所述獲取所述搖桿裝置的第一方向信息的步驟之前，包括：掃地機啟動后，且未移動時，若通過所述搖桿裝置采集到所述第一方向信息，則判定有干擾物干擾所述搖桿裝置的正常工作。

進一步地，所述根據所述第一方向信息控制掃地機向避開碰觸的方向移動的步驟之后，包括：在指定時間內獲取到第二方向信息，則控制掃地機向旋轉90度的方向移動，所述第二方向信息對應的第二方向與所述第一方向信息對應的第一方向為相反方向。

進一步地，所述掃地機啟動后，且未移動時，若通過所述搖桿裝置采集到所述第一方向信息，則判定有干擾物干擾所述搖桿裝置的正常工作的步驟之前，包括：掃地機啟動后，檢測電池電量，若電池電量低于預設的電量電值，則判定掃地機電量低，無法工作。

進一步地，所述根據所述第一方向信息，控制掃地機向避開碰觸方向移動的步驟之后，包括：掃地機清理完成后，控制掃地機回到初始位置。

本發明提出了一種掃地機的脫困裝置，掃地機的頂部設置有突出于所述頂部，用于采集方向的搖桿裝置，所述脫困裝置包括：信息獲取單元，用于獲取所述搖桿裝置的第一方向信息，所述第一方向信息為所述掃地機受到碰觸時所述搖桿裝置輸出的方向信息；控制單元，用于根據所述第一方向信息控制掃地機向避開碰觸的方向移動。

進一步地，還包括：自檢單元，用于掃地機啟動后，且未移動時，若通過所述搖桿裝置采集到所述第一方向信息，則判定有干擾物干擾所述搖桿裝置的正常工作。

進一步地，還包括：特殊狀況處理單元，自檢單元，用于掃地機啟動后，且未移動時，若通過所述搖桿裝置采集到所述第一方向信息，則判定有干擾物干擾所述搖桿裝置的正常工作。

進一步地，還包括：電量自檢單元，用于掃地機啟動后，檢測電池電量，若電池電量低于預設的電量電值，則判定掃地機電量低，無法工作。

進一步地，還包括:自動歸位單元，用于掃地機清理完成后，控制掃地機回到初始位置。

本發明提供的掃地機脫困方法和裝置通過設置有搖桿裝置，實現在掃地機遇到障礙時，能夠獲取遇到障礙的方向，控制掃地機向避開碰觸的方向移動，脫離遇到障礙的區域。

附圖說明

圖1是本發明掃地機的脫困方法的流程示意圖；

圖2是本發明掃地機的脫困裝置的結構示意圖。