[發明專利]掃地機脫困方法和裝置

有效

• 申請號: 201810292139.6
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108594806B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王聲平;張立新
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

1.一種掃地機的脫困方法，其特征在于，所述掃地機的頂部設置有突出于所述頂部，用于輸出方向信息的搖桿裝置，所述搖桿裝置為設置在掃地機頂部中間處凸起的桿狀結構，在受到碰撞時，會順著受力方向傾倒，在掃地機上，桿狀突起的周圍設置有觸發裝置，在接收到桿狀凸起的碰觸后，向控制系統發送第一方向信息的信號，所述脫困方法包括：

獲取所述搖桿裝置的第一方向信息，所述第一方向信息為所述掃地機受到碰觸時所述搖桿裝置輸出的方向信息；

根據所述第一方向信息控制掃地機向避開碰觸的方向移動；

在指定時間內獲取到第二方向信息，則控制掃地機向旋轉90度的方向移動，所述第二方向信息對應的第二方向與所述第一方向信息對應的第一方向為相反方向。

2.如權利要求1所述掃地機的脫困方法，其特征在于，所述獲取所述搖桿裝置的第一方向信息的步驟之前，包括：

掃地機啟動后，且未移動時，若通過所述搖桿裝置采集到所述第一方向信息，則判定有干擾物干擾所述搖桿裝置的正常工作。

3.如權利要求2所述掃地機的脫困方法，其特征在于，所述掃地機啟動后，且未移動時，若通過所述搖桿裝置采集到所述第一方向信息，則判定有干擾物干擾所述搖桿裝置的正常工作的步驟之前，包括：

掃地機啟動后，檢測電池電量，若電池電量低于預設的電量電值，則判定掃地機電量低，無法工作。

4.如權利要求1所述掃地機的脫困方法，其特征在于，所述根據所述第一方向信息，控制掃地機向避開碰觸的方向移動的步驟之后，包括：

掃地機清理完成后，控制掃地機回到初始位置。

5.一種掃地機的脫困裝置，其特征在于，掃地機的頂部設置有突出于所述頂部，用于采集方向的搖桿裝置，所述搖桿裝置為設置在掃地機頂部中間處凸起的桿狀結構，在受到碰撞時，會順著受力方向傾倒，在掃地機上，桿狀突起的周圍設置有觸發裝置，在接收到桿狀凸起的碰觸后，向控制系統發送第一方向信息的信號，所述脫困裝置包括：

信息獲取單元，用于獲取所述搖桿裝置的第一方向信息，所述第一方向信息為所述掃地機受到碰觸時所述搖桿裝置輸出的方向信息；

控制單元，用于根據所述第一方向信息控制掃地機向避開碰觸的方向移動；

特殊狀況處理單元，用于在指定時間內獲取到第二方向信息，則控制掃地機向旋轉90度的方向移動，所述第二方向信息對應的第二方向與所述第一方向信息對應的第一方向為相反方向。

6.如權利要求5所述掃地機的脫困裝置，其特征在于，還包括：

自檢單元，用于掃地機啟動后，且未移動時，若通過所述搖桿裝置采集到所述第一方向信息，則判定有干擾物干擾所述搖桿裝置的正常工作。

7.如權利要求6所述掃地機的脫困裝置，其特征在于，還包括：

電量自檢單元，用于掃地機啟動后，檢測電池電量，若電池電量低于預設的電量電值，則判定掃地機電量低，無法工作。

8.如權利要求5所述掃地機的脫困裝置，其特征在于，還包括:

自動歸位單元，用于掃地機清理完成后，控制掃地機回到初始位置。