[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201810290936.0
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108693869B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 向井拓幸;田中潤;本田繁弘;井深純
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

1.一種車輛控制裝置(10)，其至少半自動地進行本車輛(100)的行駛控制，其特征在于，

具有交叉路口檢測部(64)、駕駛控制部(70)和可能性判定部(68)，其中，

所述交叉路口檢測部(64)檢測交叉路口(108)，該交叉路口(108)位于所述本車輛(100)的預定行駛路徑(102)上，且是所述本車輛(100)想要從第1行駛車道(104d)橫穿與該第1行駛車道(104d)對向的第1對向車道(104o)而向左轉或向右轉的交叉路口；

所述駕駛控制部(70)進行自動行駛控制，以避免所述本車輛(100)被滯留在由所述交叉路口檢測部(64)檢測到的所述交叉路口(108)內的情況的發生，

所述可能性判定部(68)進行與所述本車輛(100)被滯留在所述交叉路口(108)內的可能性有關的判定，

所述可能性判定部(68)根據進入時間(Ta)、等待時間(Tw)和轉彎時間(Tt)這至少3個時間的總和(Ta+Tw+Tt)與剩余時間(t1-t 3)的大小關系，在所述交叉路口(108)近前的規定位置進行與所述可能性有關的判定，其中，

所述進入時間(Ta)是從當前的本車位置到達交叉路口內的停止位置的行駛時間；

所述等待時間(Tw)是從到達所述交叉路口內的所述停止位置到變為能夠向右轉為止的等待時間，該等待時間(Tw)隨著所述第1對向車道的交通流的增加而增加；

所述轉彎時間(Tt)是以右轉彎的開始為起點的、到車道轉移完成為止的所需時間；

所述剩余時間(t1-t3)是設置在所述交叉路口的交通信號燈從綠燈亮燈到變換為其他顏色的交通信號燈亮燈為止的剩余時間，

所述駕駛控制部(70)進行以下行駛控制：在由所述可能性判定部(68)判定為所述可能性相對較低的情況下使所述本車輛(100)進入所述交叉路口(108)內，另一方面，在由所述可能性判定部(68)判定為所述可能性相對較高的情況下使所述本車輛(100)停止在所述交叉路口(108)近前。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，

還具有信息獲取部(66)，該信息獲取部(66)獲取與設置于所述交叉路口(108)的交通信號燈(110)的亮燈時間有關的交通信號燈信息，

所述可能性判定部(68)使用由所述信息獲取部(66)獲取到的所述交通信號燈信息來評價與所述本車輛(100)的向左轉或向右轉有關的時間，據此進行與所述可能性有關的判定。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，

在被判定為所述可能性相對較高的情況下，所述駕駛控制部(70)進行以下請求控制：一邊使所述本車輛(100)減速一邊請求所述本車輛(100)的駕駛員接手進行手動駕駛，或者在所述本車輛(100)停止的狀態下請求所述本車輛(100)的駕駛員接手進行手動駕駛。

4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，

在所述本車輛(100)通過從所述第1行駛車道(104d)橫穿所述第1對向車道(104o)而向與所述第1行駛車道(104d)交叉的第2行駛車道(106d)移動來在所述交叉路口(108)向左轉或向右轉的情況下，所述可能性判定部(68)在所述本車輛(100)存在于與所述第2行駛車道(106d)對向的第2對向車道(106o)和所述第1行駛車道(104d)的交叉區域(114)內的期間進行與所述可能性有關的判定。

5.根據權利要求4所述的車輛控制裝置(10)，其特征在于，

所述駕駛控制部(70)進行以下行駛控制：在被判定為所述可能性相對較低的情況下使所述本車輛(100)繼續停止，另一方面，在被判定為所述可能性相對較高的情況下使所述本車輛(100)向所述第1行駛車道(104d)和所述第2行駛車道(106d)的交叉區域(116)內移動。