[發明專利]一種布料抓取裝置以及軟體機器人

有效

• 申請號: 201810284979.8
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN108673493B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 張樺;黃敏;黃昶皓
• 申請（專利權）人: 廣東智能體科技有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 朱培祺

1.一種布料抓取裝置，其特征在于，包括抓取臂、氣動機構和多個軟體指，多個所述軟體指均安裝于所述抓取臂的一端，多個所述軟體指遠離所述抓取臂的一端均設置于預設平面上，所述軟體指內設置有指空腔，所述氣動機構安裝于所述抓取臂上，且與所述指空腔連通，所述氣動機構能夠吸收所述指空腔內的氣體，以使多個所述軟體指合攏并抓取所述預設平面上的布料；

所述軟體指包括多個指單元，多個指單元依次連接，所述指單元內設置有單元空腔，多個所述單元空腔連通，且組合形成所述指空腔；

所述軟體指還包括多個螺紋管，所述指單元內設置有螺紋孔，所述螺紋孔與所述螺紋管相配合，相鄰兩個所述指單元通過一個所述螺紋管可拆卸連接，相鄰兩個所述單元空腔通過一個所述螺紋管連通，所述螺紋管為柔性材料制成；

所述指單元包括第一半體和第二半體，所述第一半體和所述第二半體一體成型，且組合形成所述單元空腔，所述第一半體設置于所述預設平面上，所述第一半體用于抵持布料；

所述第一半體的硬度大于所述第二半體的硬度。

2.根據權利要求1所述的布料抓取裝置，其特征在于，所述軟體指的數量為三個，三個所述軟體指以所述抓取臂為中心呈環形陣列分布，相鄰兩個所述軟體指之間的角度為120度。

3.根據權利要求1所述的布料抓取裝置，其特征在于，所述氣動機構包括空氣泵、送氣管和接頭，所述空氣泵安裝于所述抓取臂上，所述接頭安裝于所述軟體指上，所述送氣管的一端與所述空氣泵連接，另一端通過所述接頭與所述指空腔連通。

4.根據權利要求1所述的布料抓取裝置，其特征在于，所述軟體指遠離所述抓取臂的一端設置有防滑墊。

5.一種軟體機器人，其特征在于，包括機器人本體和布料抓取裝置，所述布料抓取裝置包括抓取臂、氣動機構和多個軟體指，多個所述軟體指均安裝于所述抓取臂的一端，所述抓取臂的另一端安裝于所述機器人本體上，多個所述軟體指遠離所述抓取臂的一端均設置于預設平面上，所述軟體指內設置有指空腔，所述氣動機構安裝于所述抓取臂上，且與所述指空腔連通，所述氣動機構能夠吸收所述指空腔內的氣體，以使多個所述軟體指合攏并抓取所述預設平面上的布料；

所述軟體指包括多個指單元，多個指單元依次連接，所述指單元內設置有單元空腔，多個所述單元空腔連通，且組合形成所述指空腔；

所述軟體指還包括多個螺紋管，所述指單元內設置有螺紋孔，所述螺紋孔與所述螺紋管相配合，相鄰兩個所述指單元通過一個所述螺紋管可拆卸連接，相鄰兩個所述單元空腔通過一個所述螺紋管連通，所述螺紋管為柔性材料制成；

所述指單元包括第一半體和第二半體，所述第一半體和所述第二半體一體成型，且組合形成所述單元空腔，所述第一半體設置于所述預設平面上，所述第一半體用于抵持布料；

所述第一半體的硬度大于所述第二半體的硬度。