[發(fā)明專利]一種布料抓取裝置以及軟體機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810284979.8
• 申請(qǐng)日: 2018-04-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108673493B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張樺;黃敏;黃昶皓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東智能體科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 佛山市禾才知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44379
• 代理人: 朱培祺

本發(fā)明公開(kāi)了一種布料抓取裝置以及軟體機(jī)器人，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該布料抓取裝置包括抓取臂、氣動(dòng)機(jī)構(gòu)和多個(gè)軟體指。多個(gè)軟體指均安裝于抓取臂的一端，多個(gè)軟體指遠(yuǎn)離抓取臂的一端均設(shè)置于預(yù)設(shè)平面上，軟體指內(nèi)設(shè)置有指空腔，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于抓取臂上，且與指空腔連通，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠吸收指空腔內(nèi)的氣體，以使多個(gè)軟體指合攏并抓取預(yù)設(shè)平面上的布料。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的布料抓取裝置由于采用了安裝于抓取臂上的多個(gè)軟體指以及與指空腔連通的氣動(dòng)機(jī)構(gòu)，所以多個(gè)軟體指能夠在氣動(dòng)機(jī)構(gòu)吸氣時(shí)合攏并對(duì)布料進(jìn)行抓取，穩(wěn)定可靠，避免布料滑落，提高加工運(yùn)輸?shù)男剩瑢?shí)用性強(qiáng)，性價(jià)比高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種布料抓取裝置以及軟體機(jī)器人。

背景技術(shù)

軟體機(jī)器人是一種新型柔韌機(jī)器人，可以僅用空氣來(lái)驅(qū)動(dòng)。科學(xué)家最新研究的軟體機(jī)器人是采用紙質(zhì)和硅橡膠制成，能夠彎曲、扭轉(zhuǎn)和抓起自身重量100多倍的物體。軟體機(jī)器人的設(shè)計(jì)靈感是模仿人類的內(nèi)部構(gòu)造或昆蟲(chóng)的外形架構(gòu)等，尤其是后者。

軟體充氣機(jī)器人模型并不像機(jī)械機(jī)器人那樣先進(jìn)，但是它們的柔軟身體中不包含任何電子裝置。充氣柔體機(jī)器人被認(rèn)為是最好的工具，這類機(jī)器人能夠完成許多傳統(tǒng)機(jī)械機(jī)器人所無(wú)法實(shí)現(xiàn)的功能。傳統(tǒng)主流機(jī)器人是采用金屬和其他硬質(zhì)材料制造，裝載連接電子儀器和元件，它們可以制造汽車(chē)、攜帶較重的物體裝置，甚至拆卸炸彈。發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，在織物加工生產(chǎn)過(guò)程中，由于布料的表面十分光滑，傳統(tǒng)的剛性機(jī)械夾爪在抓取布料時(shí)很容易出現(xiàn)抓取不穩(wěn)的情況，導(dǎo)致布料滑落，影響加工效率。

有鑒于此，設(shè)計(jì)制造出一種抓取穩(wěn)定的布料抓取裝置以及軟體機(jī)器人特別是在機(jī)器人生產(chǎn)中顯得尤為重要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種布料抓取裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠?qū)Σ剂线M(jìn)行抓取，穩(wěn)定可靠，避免布料滑落，提高加工運(yùn)輸?shù)男剩瑢?shí)用性強(qiáng)，性價(jià)比高。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種軟體機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠?qū)Σ剂线M(jìn)行抓取，穩(wěn)定可靠，避免布料滑落，提高加工運(yùn)輸?shù)男剩瑢?shí)用性強(qiáng)，性價(jià)比高，用戶體驗(yàn)感好。

本發(fā)明是采用以下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

一種布料抓取裝置，包括抓取臂、氣動(dòng)機(jī)構(gòu)和多個(gè)軟體指，多個(gè)軟體指均安裝于抓取臂的一端，多個(gè)軟體指遠(yuǎn)離抓取臂的一端均設(shè)置于預(yù)設(shè)平面上，軟體指內(nèi)設(shè)置有指空腔，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于抓取臂上，且與指空腔連通，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠吸收指空腔內(nèi)的氣體，以使多個(gè)軟體指合攏并抓取預(yù)設(shè)平面上的布料。

進(jìn)一步地，軟體指包括多個(gè)指單元，多個(gè)指單元依次連接，指單元內(nèi)設(shè)置有單元空腔，多個(gè)單元空腔連通，且組合形成指空腔。

進(jìn)一步地，軟體指還包括多個(gè)螺紋管，指單元內(nèi)設(shè)置有螺紋孔，螺紋孔與螺紋管相配合，相鄰兩個(gè)指單元通過(guò)一個(gè)螺紋管可拆卸連接，相鄰兩個(gè)單元空腔通過(guò)一個(gè)螺紋管連通。

進(jìn)一步地，螺紋管為柔性材料制成。

進(jìn)一步地，指單元包括第一半體和第二半體，第一半體和第二半體一體成型，且組合形成單元空腔，第一半體設(shè)置于預(yù)設(shè)平面上，第一半體用于抵持布料。

進(jìn)一步地，第一半體的硬度大于第二半體的硬度。

進(jìn)一步地，軟體指的數(shù)量為三個(gè)，三個(gè)軟體指以抓取臂為中心呈環(huán)形陣列分布，相鄰兩個(gè)軟體指之間的角度為120度。

進(jìn)一步地，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)包括空氣泵、送氣管和接頭，空氣泵安裝于抓取臂上，接頭安裝于軟體指上，送氣管的一端與空氣泵連接，另一端通過(guò)接頭與指空腔連通。

進(jìn)一步地，軟體指遠(yuǎn)離抓取臂的一端設(shè)置有防滑墊。