[發明專利]基于地磁數據的定位處理方法、裝置及設備有效
| 申請號： | 201810282242.2 | 申請日： | 2018-03-30 |
| 公開（公告）號： | CN110319830B | 公開（公告）日： | 2021-09-28 |
| 發明（設計）人： | 竇智;楊寧;賈海祿;盧志泳;姜啟登 | 申請（專利權）人： | 北京百度網訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/08 | 分類號： | G01C21/08;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 楊澤;劉芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 地磁 數據 定位 處理 方法 裝置 設備 | ||
1.一種基于地磁數據的定位處理方法，其特征在于，包括：
獲取終端設備當前所采集的地磁數據；
采用校準數據對所述地磁數據進行校準處理，得到校準后的地磁數據，其中，所述校準數據為：根據各線性方向對應的參考地磁數據和參考目標地磁數據確定的對所述參考地磁數據進行校準的數據，所述參考目標地磁數據是根據每一個預設線性方向上所獲得的參考地磁數據及至少兩個采集點的三維坐標確定的；
采用所述校準后的地磁數據對所述終端設備進行定位。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用校準數據對所述地磁數據進行校準處理之前，還包括：
根據無線局域網的信號強度，確定所述終端設備當前所處的區域范圍；
相應的，采用校準數據對所述地磁數據進行校準處理，包括：
采用與所述區域范圍對應的校準數據對所述地磁數據進行校準處理。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取終端設備當前所采集的地磁數據之前，還包括：
針對預設的各區域范圍，獲取該區域范圍內的至少一個預設線性方向上的參考地磁數據及各所述線性方向上至少兩個采集點的三維坐標；
針對各區域范圍內的每一個線性方向，根據所述參考地磁數據及至少兩個采集點的三維坐標，確定所述參考地磁數據對應的參考目標地磁數據；
根據各區域范圍內的每一個線性方向對應的所述參考地磁數據和所述參考目標地磁數據，確定與各區域范圍分別對應的校準數據。
4.根據權利要求1或3所述的方法，其特征在于，根據各所述線性方向對應的所述參考地磁數據和所述參考目標地磁數據，確定所述校準數據，包括：
根據各所述線性方向對應的所述參考目標地磁數據，構建第一矩陣；
根據各所述線性方向對應的所述參考地磁數據，構建第二矩陣；
根據公式D·β＝Y以及所述第一矩陣和所述第二矩陣，確定所述校準數據，其中，Y為所述第一矩陣，D為所述第二矩陣，β為所述校準數據；
相應的，所述采用校準數據對所述地磁數據進行校準處理，得到校準后的地磁數據，包括：
根據公式YT＝DC·β,以及所述地磁數據和所述校準數據，得到校準后的地磁數據，其中，YT為校準后的地磁數據，DC為所述地磁數據，β為所述校準數據。
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述參考地磁數據及至少兩個采集點的三維坐標，確定所述參考地磁數據對應的參考目標地磁數據，包括：
根據所述至少兩個采集點的三維坐標，確定所述線性方向上的第一地磁方向；
根據所述參考地磁數據和所述線性方向上的第一地磁方向，確定所述參考地磁數據對應的參考目標地磁數據。
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