[發明專利]糾正由負載帶來叉車的相機傾斜所帶來誤差的方法及叉車

有效

• 申請號: 201810281966.5
• 申請日: 2018-03-31
• 公開（公告）號: CN108455492B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 朱積祥;雷洋
• 申請（專利權）人: 深圳市有光圖像科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種糾正由負載帶來叉車的相機傾斜所帶來誤差的方法，其特征在于，包括：

所述叉車的相機在所述叉車裝貨前在預定軌道的第一位置朝設有多個第一反光片的第一拍攝區域拍攝以獲得第一圖片,其中所述多個第一反光片處于所述叉車的頂部的載具上，所述第一圖片為第一參考圖片；

所述叉車的相機在所述叉車裝貨后在所述預定軌道的第一位置朝設有所述多個第一反光片的所述第一拍攝區域進行拍攝以獲得第二圖片；

所述叉車對所述第一圖片和所述第二圖片進行處理,并計算出所述第二圖片相對所述第一圖片的第一偏差值，且計算出所述叉車的相機在所述叉車裝貨后相對所述叉車裝貨前的第一偏角度；

所述叉車的相機在所述叉車裝貨后在所述預定軌道的第二實際位置朝設有多個第二反光片的第二拍攝區域進行拍攝以獲得第三圖片，其中所述多個第二反光片處于所述叉車的頂部的載具上；

所述叉車根據所述第三圖片和所述第一偏角度計算出所述第三圖片所對應的第四圖片；

所述叉車獲取所述預定軌道的第二應到位置所對應的第二參考圖片，并根據所述第四圖片和所述第二參考圖片進行對比以計算所述第四圖片相對所述第二參考圖片的第二偏差值，其中所述第二參考圖片為所述叉車的相機在所述預定軌道的第二應到位置且在所述叉車裝貨前所拍攝的圖片；

所述叉車根據所述第二偏差值計算出所述叉車的第二實際位置，并調整所述叉車的運行軌道，使得所述第四圖片與所述第二參考圖片重合。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述叉車的相機在所述叉車裝貨前在預定軌道的第一位置朝設有多個第一反光片的第一拍攝區域拍攝以獲得第一圖片的步驟包括：

所述叉車在所述預定軌道的第一位置判斷所述叉車是否裝貨；

如果否，則所述叉車判斷所述叉車的叉臂是否伸出；

如果是，則所述叉車判斷所述叉車的叉臂是否上升；

如果否，則所述叉車的相機在所述預定軌道的第一位置朝設有所述多個第一反光片的所述第一拍攝區域拍攝以獲得所述第一圖片。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述叉車的相機在所述叉車裝貨后在所述預定軌道的第一位置朝設有所述多個第一反光片的所述第一拍攝區域進行拍攝以獲得第二圖片的步驟包括：

所述叉車在所述預定軌道的第一位置判斷所述叉車是否裝貨；

如果是，則所述叉車判斷所述叉車的叉臂是否上升；

如果是，則所述叉車判斷所述叉車的叉臂是否上升到預定位置；

如果是，則所述叉車的相機在所述預定軌道的第一位置朝設有所述多個第一反光片的所述第一拍攝區域進行拍攝以獲得所述第二圖片。

4.根據權利要求1所述方法，其特征在于，還包括：

所述叉車在所述叉車裝貨前沿著所述預定軌道運動；

所述叉車的相機在所述預定軌道的多個位置朝設有多個反光片的拍攝區域進行拍攝以獲得參考圖片集，其中所述多個位置包括所述第一位置和所述第二應到位置，所述拍攝區域包括所述第一拍攝區域和所述第二拍攝區域，所述多個反光片包括所述多個第一反光片和所述多個第二反光片，所述參考圖片集包括所述第一參考圖片和所述第二參考圖片。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述多個第一反光片所處的高度相等，所述多個第二反光片所處的高度相等，且所述第一反光片和所述第二反光片所處的高度相等或不相等。