[發(fā)明專利]糾正由負(fù)載帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜所帶來(lái)誤差的方法及叉車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810281966.5
• 申請(qǐng)日: 2018-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108455492B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱積祥;雷洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市有光圖像科技有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/075
• 分類號(hào): B66F9/075
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種糾正由負(fù)載帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜所帶來(lái)誤差的方法，包括：叉車的相機(jī)在叉車裝貨前朝第一拍攝區(qū)域拍攝以獲得第一圖片；叉車的相機(jī)在叉車裝貨后朝第一拍攝區(qū)域拍攝以獲得第二圖片；叉車根據(jù)第一圖片和第二圖片計(jì)算出叉車的相機(jī)在叉車裝貨后相對(duì)叉車裝貨前的第一偏角度；叉車的相機(jī)在叉車裝貨后在朝第二拍攝區(qū)域拍攝以獲得第三圖片；叉車根據(jù)第三圖片和第一偏角度計(jì)算出第四圖片；叉車計(jì)算出第四圖片相對(duì)第二參考圖片的第二偏差值；叉車計(jì)算出叉車的實(shí)際位置，并調(diào)整叉車的運(yùn)行軌道，使得第四圖片與第二參考圖片重合。通過(guò)上述方式，本發(fā)明所公開(kāi)的方法能夠有效解決由負(fù)載帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜所帶來(lái)誤差的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及叉車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種糾正由負(fù)載帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜所帶來(lái)誤差的方法及叉車。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用而生，為降低人力勞動(dòng)成本，在許多工廠或者貨倉(cāng)都采用叉車進(jìn)行搬運(yùn)貨物等。一般情況下，叉車通常設(shè)計(jì)為可遠(yuǎn)程控制或自動(dòng)控制，因此人們可以自行控制叉車的工作，具體可以是控制叉車按照預(yù)定軌道行走，甚至還可以控制叉車越過(guò)障礙物和不平坦的地形等。

一般情況下，為了實(shí)現(xiàn)控制叉車按照預(yù)定軌道行走，許多廠商會(huì)在叉車上安裝有相機(jī)，以通過(guò)相機(jī)拍攝圖片作為軌道行走的判斷對(duì)象。然而，一些貨物比較重，叉車裝貨前和裝貨后，相機(jī)朝同一位置所拍攝的圖片也不相同。也就是說(shuō)，負(fù)載會(huì)帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜，使得叉車在裝貨前和裝貨后兩者所拍攝的圖片有誤差，從而導(dǎo)致叉車的行走軌道有誤，無(wú)法達(dá)到高質(zhì)量的行走要求，大大降低了用戶的體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種糾正由負(fù)載帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜所帶來(lái)誤差的方法及叉車，能夠解決因?yàn)樨?fù)載帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜所帶來(lái)誤差的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種糾正由負(fù)載帶來(lái)叉車的相機(jī)傾斜所帶來(lái)誤差的方法，包括：叉車的相機(jī)在叉車裝貨前在預(yù)定軌道的第一位置朝設(shè)有多個(gè)第一反光片的第一拍攝區(qū)域拍攝以獲得第一圖片，其中多個(gè)第一反光片處于叉車的頂部的載具上；叉車的相機(jī)在叉車裝貨后在預(yù)定軌道的第一位置朝設(shè)有多個(gè)第一反光片的第一拍攝區(qū)域進(jìn)行拍攝以獲得第二圖片；叉車對(duì)第一圖片和第二圖片進(jìn)行處理，并計(jì)算出第二圖片相對(duì)第一圖片的第一偏差值，且計(jì)算出叉車的相機(jī)在叉車裝貨后相對(duì)叉車裝貨前的第一偏角度；叉車的相機(jī)在叉車裝貨后在預(yù)定軌道的第二實(shí)際位置朝設(shè)有多個(gè)第二反光片的第二拍攝區(qū)域進(jìn)行拍攝以獲得第三圖片，其中多個(gè)第二反光片處于叉車的頂部的載具上；叉車根據(jù)第三圖片和第一偏角度計(jì)算出第三圖片所對(duì)應(yīng)的第四圖片；叉車獲取預(yù)定軌道的第二應(yīng)到位置所對(duì)應(yīng)的第二參考圖片，并根據(jù)第四圖片和第二參考圖片進(jìn)行對(duì)比以計(jì)算第四圖片相對(duì)第二參考圖片的第二偏差值，其中第二參考圖片為叉車的相機(jī)在預(yù)定軌道的第二應(yīng)到位置且在叉車裝貨前所拍攝的圖片；叉車根據(jù)第二偏差值計(jì)算出叉車的實(shí)際位置，并調(diào)整叉車的運(yùn)行軌道，使得第四圖片與第二參考圖片重合。

其中，叉車的相機(jī)在叉車裝貨前在預(yù)定軌道的第一位置朝設(shè)有多個(gè)第一反光片的第一拍攝區(qū)域拍攝以獲得第一圖片的步驟包括：叉車在預(yù)定軌道的第一位置判斷叉車是否裝貨；如果否，則叉車判斷叉車的叉臂是否伸出；如果是，則叉車判斷叉車的叉臂是否上升；如果否，則叉車的相機(jī)在預(yù)定軌道的第一位置朝設(shè)有多個(gè)第一反光片的第一拍攝區(qū)域拍攝以獲得第一圖片。

其中，叉車的相機(jī)在叉車裝貨后在預(yù)定軌道的第一位置朝設(shè)有多個(gè)第一反光片的第一拍攝區(qū)域進(jìn)行拍攝以獲得第二圖片的步驟包括：叉車在預(yù)定軌道的第一位置判斷叉車是否裝貨；如果是，則叉車判斷叉車的叉臂是否上升；如果是，則叉車判斷叉車的叉臂是否上升到預(yù)定位置；如果是，則叉車的相機(jī)在預(yù)定軌道的第一位置朝設(shè)有多個(gè)第一反光片的第一拍攝區(qū)域進(jìn)行拍攝以獲得第二圖片。

其中，還包括：叉車在叉車裝貨前沿著預(yù)定軌道運(yùn)動(dòng)：叉車的相機(jī)在預(yù)定軌道的多個(gè)位置朝設(shè)有多個(gè)反光片的拍攝區(qū)域進(jìn)行拍攝以獲得參考圖片集，其中多個(gè)位置包括第一位置和第二應(yīng)到位置，拍攝區(qū)域包括第一拍攝區(qū)域和第二拍攝區(qū)域，多個(gè)反光片包括多個(gè)第一反光片和多個(gè)第二反光片，參考圖片集包括第一參考圖片和第二參考圖片，且第一參考圖片為第一圖片。