[發(fā)明專利]一種無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810280781.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN108340899B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李剛;張旭斌;趙德陽;白鴻飛;武霖;曾慶東;郝立國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60T13/74
• 分類號(hào): B60T13/74;B60T7/06
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 李燁

1.一種無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

制動(dòng)電機(jī)；以及

第一制動(dòng)搖臂，其一端通過減速器與所述制動(dòng)電機(jī)連接，另一端與第一連桿一端鉸接；

第一連桿，其另一端沿其徑向設(shè)置有第一凸起；

拉板，其一側(cè)沿其軸向設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)滑槽，所述第一凸起穿過所述第一驅(qū)動(dòng)滑槽且能夠沿所述第一驅(qū)動(dòng)滑槽運(yùn)動(dòng)；

制動(dòng)踏板，其與所述拉板固定連接；

其中，當(dāng)所述制動(dòng)踏板處于原位時(shí)，所述第一凸起位于所述第一驅(qū)動(dòng)滑槽一端，當(dāng)人為踩下所述制動(dòng)踏板時(shí)，所述第一凸起向所述第一驅(qū)動(dòng)滑槽另一端運(yùn)動(dòng)；

無人駕駛制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一制動(dòng)搖臂旋轉(zhuǎn)，第一凸起帶動(dòng)拉板運(yùn)動(dòng)，使得制動(dòng)踏板旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)；

有人駕駛制動(dòng)時(shí)，踩下制動(dòng)踏板實(shí)現(xiàn)制動(dòng)，使得拉板運(yùn)動(dòng)，第一連凸起向第一驅(qū)動(dòng)滑槽的另一端空行程運(yùn)動(dòng)，使得有人駕駛制動(dòng)和無人駕駛制動(dòng)互不干涉。

2.如權(quán)利要求1所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

踏板臂，其一端與所述拉板固定連接，另一端與第一支撐桿一端鉸接；

剪切臂，其一端傾斜與所述踏板固定連接，中部與所述踏板臂中部交叉固定連接，另一端設(shè)置有過孔；

連軸，其穿過所述過孔且兩端分別通過真空助力器連接有制動(dòng)主缸。

3.如權(quán)利要求2所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

緊急制動(dòng)電機(jī)；以及

第二制動(dòng)搖臂，其一端通過減速器與所述緊急制動(dòng)電機(jī)連接，另一端與第二連桿一端鉸接；

第二連桿，其另一端沿其徑向設(shè)置有第二凸起；

第二驅(qū)動(dòng)滑槽，其沿所述拉板軸向設(shè)置在所述拉板另一側(cè)，所述第二凸起穿過所述第二驅(qū)動(dòng)滑槽且能夠沿所述第二驅(qū)動(dòng)滑槽運(yùn)動(dòng)；

其中，當(dāng)所述制動(dòng)踏板處于原位時(shí)，所述第二凸起位于所述第二驅(qū)動(dòng)滑槽一端，當(dāng)人為踩下所述制動(dòng)踏板時(shí)，所述第二凸起向所述第二驅(qū)動(dòng)滑槽另一端運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一連桿和第一制動(dòng)搖臂鉸接處設(shè)置有第一通孔并通過第一桿軸鉸接，所述第一通孔內(nèi)設(shè)置有第一襯套；所述第二連桿和第二制動(dòng)搖臂鉸接處設(shè)置有第二通孔并通過第二桿軸鉸接，所述第二通孔內(nèi)設(shè)置有第二襯套。

5.如權(quán)利要求3或4所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一制動(dòng)搖臂和第二制動(dòng)搖臂分別通過平鍵與所述減速器的輸出軸固定連接。

6.如權(quán)利要求3或4所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，還包括固定座，用于固定所述制動(dòng)電機(jī)和所述緊急制動(dòng)電機(jī)。

7.如權(quán)利要求6所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，還包括第二支撐桿，其一端固定設(shè)置有油門踏板。

8.如權(quán)利要求7所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，還包括支撐座，所述第一支撐桿和第二支撐桿的另一端分別與所述支撐座鉸接，所述制動(dòng)主缸與所述支撐座鉸接。

9.如權(quán)利要求1-4、7或8中任意一項(xiàng)所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，無人駕駛制動(dòng)時(shí)，所述制動(dòng)電機(jī)控制第一制動(dòng)搖臂旋轉(zhuǎn)的角度為：

其中，θ為制動(dòng)電機(jī)控制第一制動(dòng)搖臂旋轉(zhuǎn)的角度，m為汽車的重量，v為汽車行駛速度，d_max為制動(dòng)主缸的活塞的最大行程，F(xiàn)為制動(dòng)主缸的最大制動(dòng)力，α為制動(dòng)主缸與支撐板的夾角，t為汽車的制動(dòng)時(shí)間，L₁為第一制動(dòng)搖臂的長(zhǎng)度。

10.如權(quán)利要求3、4、7或8所述的無人駕駛賽車制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，無人駕駛緊急制動(dòng)時(shí)，所述緊急制動(dòng)電機(jī)控制第二制動(dòng)搖臂旋轉(zhuǎn)的角度為：

其中，θ_m為緊急制動(dòng)電機(jī)控制第二制動(dòng)搖臂旋轉(zhuǎn)的角度，L₂為第二制動(dòng)搖臂的長(zhǎng)度。