[發明專利]一種通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法

有效

• 申請號: 201810280501.8
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN108582037B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 梅焱軍;郭治榮;吳戰勝
• 申請（專利權）人: 深圳市策維軟件技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發明公開一種通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，包括以下步驟：機器人上的移動相機去取料位拍照并識別第一物料的位置后，機器人根據移動相機給的坐標去取第一物料；機器人去取完第一物料后去機臺上的固定相機拍照，固定相機給出機器人取料后的偏差；機器人上的移動相機到放料為拍照得出放料位的第二物料偏差；機器人根據兩個偏差值去校正，然后再將兩個物料貼合，它不需要人工通過眼睛示教，坐標系的建立、標定主要通過機器人端來實現，對移動相機和固定相機端的計算性能要求不高，普通相機都可以勝任，可降低自動化設備的成本。

技術領域

本發明涉及自動化中精密貼合領域，尤其涉及一種通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法。

背景技術

隨著人力成本的提高和科學技術的發展，工業機器人在工業自動化領域越來越廣泛的應用，在3C行業里面對于設備的精度的要求是非常高的，機器人相當人的手臂，要想其精度高需要用到相機。機器人跟相機的配合就是問題的關鍵，但是我們會發現，在機器人與相機配合上面會存在時間過長，嚴重受相機的性能條件的限制。

機器人運動是三維空間運動，這樣就會有X,Y,Z平面,Rx,Ry,Rz 空間角度。現在工業上常見的相機是二維相機，所以機器人跟相機配合的運動存在X,Y,Rz。機器人跟相機的配合本質上就是把機器人的坐標跟相機的坐標生成對應關系，通過相機拍照處理換算成機器人的運動坐標。但是會有一個問題，機器人的坐標中心與相機的中心不重合，一般常見的就是通過相機去算這個的偏差。這樣算出的精度誤差很大，也很耗時，而且對相機的計算性能要求比較高，需要專業的相機才能實現。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，它不需要人工通過眼睛示教，坐標系的建立、標定主要通過機器人端來實現，對移動相機和固定相機端的計算性能要求不高，普通相機都可以勝任，可降低自動化設備的成本。

本發明提供通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，包括以下步驟：

機器人上的移動相機去取料位拍照并識別第一物料的位置后，機器人根據移動相機給的坐標去取第一物料；

機器人去取完第一物料后去機臺上的固定相機拍照，固定相機給出機器人取料后的偏差；

機器人上的移動相機到放料為拍照得出放料位的第二物料偏差；

機器人根據兩個偏差值去校正，然后再將兩個物料貼合。

優選地，還包括自動示教步驟：

機器人吸取第一物料到固定相機處，固定相機識別出第一物料的mark點，機器人以固定相機識別出的mark點建立第一工具坐標系；

機器人以第一工具坐標系去跟固定相機自動標定，標定完成后以物料中心和固定相機坐標中心重合位做機器人的矯正拍照位。

優選地，自動示教步驟還包括：

機器人到放料位處，移動相機識別第二物料的mark點，機器人以移動相機識別的mark點建立第二工具坐標；

機器人以第二工具坐標去跟移動相機進行自動差值標定，機器人以放料位的第二物料的中心跟相機坐標中心重合位做機器人的放料拍照位。

進一步，自動示教步驟還包括：如果移動相機和固定相機的mark點不重合，機器人以放料拍照位建立機器人的第一工件坐標系。

更進一步，還包括步驟：

機器人吸取第一物料到上面的固定相機處的矯正拍照位；

機器人根據固定相機給的物料偏差值去建立動態的第三工具坐標系，讓機器人建的第三工具坐標系與第一物料mark點再次重合。

更進一步，還包括步驟：