[發明專利]一種通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法

有效

• 申請號: 201810280501.8
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN108582037B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 梅焱軍;郭治榮;吳戰勝
• 申請（專利權）人: 深圳市策維軟件技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，包括以下步驟：

機器人上的移動相機去取料位拍照并識別第一物料的位置后，機器人根據移動相機給的坐標去取所述第一物料；

所述機器人去取完所述第一物料后去機臺上的固定相機拍照，所述固定相機識別所述第一物料的mark點，所述機器人以所述第一物料的mark點建立第一工具坐標系；

所述機器人上的移動相機到放料位拍照，所述移動相機識別所述放料位上的第二物料的mark點，所述機器人以所述第二物料的mark點建立第二工具坐標系；

確定所述固定相機識別到的所述第一物料的mark點與所述移動相機識別到的所述第二物料的mark點是否重合；若是，則所述機器人以所述第二工具坐標系移動所述第一物料與所述第二物料貼合；若否，則所述固定相機給出所述第一物料的mark點與所述第二物料的mark點之間的物料偏差值，所述機器人以所述物料偏差值校正所述第一工具坐標系得到第三工具坐標系，所述機器人以所述第三工具坐標系移動所述第一物料與所述第二物料貼合。

2.根據權利要求1所述的通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，還包括自動示教步驟：

所述機器人以所述第一工具坐標系去跟所述固定相機自動標定，標定完成后以所述第一物料的中心和所述固定相機的坐標中心重合位做機器人的矯正拍照位。

3.根據權利要求2所述的通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，所述自動示教步驟還包括：

所述機器人以所述第二工具坐標系去跟所述移動相機進行自動差值標定，所述機器人以所述放料位的第二物料的中心跟所述移動相機的坐標中心重合位做機器人的放料拍照位。

4.根據權利要求3所述的通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，所述自動示教步驟還包括：如果所述固定相機識別到的所述第一物料的mark點和所述移動相機識別到的所述第二物料的mark點不重合，所述機器人以放料拍照位建立所述機器人的第一工件坐標系。

5.根據權利要求4所述的通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，還包括步驟：

所述機器人吸取所述第一物料到所述固定相機處的矯正拍照位；

所述機器人讓所述第三工具坐標系的中心與所述第一物料的mark點重合。

6.根據權利要求5所述的通過兩個相機跟機器人配合實現精密貼合的方法，其特征在于，還包括步驟：

所述機器人到放料拍照位；

如果所述移動相機識別到的所述第二物料的mark點和所述固定相機識別到的所述第一物料的mark點重合，所述機器人以所述第三工具坐標系去走所述移動相機給的所述第二物料的mark點與所述第一物料的mark點之間的偏差值，所述機器人的運動點位是放料拍照位第二工具坐標系的坐標點位；如果所述移動相機識別到的所述第二物料的mark點和所述固定相機識別到的所述第一物料的mark點不重合，機器人以移動相機給出所述第二物料的mark點與所述第一物料的mark點之間的偏差值建立第二工件坐標，所述機器人以所述第二工件坐標去運動。