[發明專利]智能化程度較高的公路排水溝清理智能機器人的工作方法

在審

• 申請號: 201810279872.4
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN108425397A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 吳彬
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及智能化程度較高的公路排水溝清理智能機器人的工作方法，包括Stewart并聯機構和清理裝置；所述的Stewart并聯機構位于清理裝置正下方，且Stewart并聯機構上端與清理裝置相連接。本發明可對公路兩邊的排水溝進行清理疏通作業，且自由度調節靈活、智能化程度高、清理疏通效率高，解決了現在人工清理疏通勞動量大、效率低和成本高等問題，其采用的6SPS的Stewart并聯機構，在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，一方面起到了對清理裝置方位角度的整體調節，實現了柔性清理作業的功能，另一方面對清理裝置起到了減震的效果，防止抖動性過大對清理裝置清理作業產生影響。

技術領域

本發明涉及溝渠清理領域，具體的說是智能化程度較高的公路排水溝清理智能機器人的工作方法。

背景技術

隨著社會經濟的發展，城市建設、交通建設和水利建設等民生工程越來越受到社會各界的關注，政府對這些方面的投入也越來越大，此方面的工程建設也是遍地開花，隨處可見，但是城市建設、交通建設和水利建設等民生工程中都會涉及到一塊，那就是排水系統的布置預留以及建設，比如公路、高速路、市政工程、園林、人行道、路面路基、建筑房屋、城市交通道路等等工程中都會涉及到排水溝、邊溝、截水溝、明溝、干溝、污水溝等等溝渠，溝渠的作用主要用于雨水天氣和平時生活工業用水的排放；但是，由于時常垃圾的亂扔、排水時泥土的累積、澇渣的過濾堆積等原因經常性的造成溝渠堵塞，因此，對于這些溝渠需要定期進行清理疏通的日常維護，但是，目前多采用人工使用鏟鍬進行清理疏通作業，占用了大量的勞動力，且清理疏通工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于時常彎腰進行清理疏通作業，容易導致工人腰椎頸椎等關節性疾病。鑒于此，本發明提供了一種公路排水溝清理智能機器人用機械手。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種公路排水溝清理智能機器人。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種公路排水溝清理智能機器人，包括機械手，機械手包括Stewart并聯機構和清理裝置；所述的Stewart并聯機構位于清理裝置正下方，且Stewart并聯機構上端與清理裝置相連接。

作為本發明的進一步改進，所述的Stewart并聯機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；通過電動推桿的上下伸縮運動，從而帶動動平臺的上下往復運動，且通過限位彈簧增加了動平臺的平穩性，本發明采用6-SPS的Stewart并聯機構，與串聯機構相比剛度大，結構穩定，承載能力強且微動精度高，Stewart并聯機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動柔性好、運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，將Stewart并聯機構應用到本發明中，一方面起到了對清理裝置方位角度的整體調節，便于本發明各種姿態全方位對排水溝清理作業的進行，實現了柔性清理作業的功能，另一方面對清理裝置起到了減震的效果，使得清理裝置始終處于水平平穩狀態，防止抖動性過大對清理裝置清理作業產生影響。