[發明專利]智能化程度較高的公路排水溝清理智能機器人的工作方法

在審

• 申請號: 201810279872.4
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN108425397A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 吳彬
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種公路排水溝清理智能機器人的工作方法，包括公路排水溝清理智能機器人機械手，其特征在于：機械手包括Stewart并聯機構和清理裝置；所述的Stewart并聯機構位于清理裝置正下方，且Stewart并聯機構上端與清理裝置相連接；其中：

所述的Stewart并聯機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；

所述的清理裝置包括清理轉臺、從動支座、從動轉桿、從動支架、主動轉桿、主動支架、主動液壓缸、轉動銷、過渡轉桿、主動支座和鏟斗；所述的從動支座位于清理轉臺上端面后側方，且從動支座與清理轉臺固連，從動支架底端通過從動轉桿固定在從動支座上，且從動支架呈階梯狀結構，從動支架頂端通過主動轉桿與主動支架上端相連接，且主動支架采用可伸縮式柵欄狀結構，主動支架中部位置處設置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設置有連接耳座，主動液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉動銷進行連接，主動液壓缸另一端通過過渡轉桿安裝在主動支座上，主動支座呈U型結構，且主動支座固定在清理轉臺上端面前側方，且主動支座、從動支座以及清理轉臺的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動支架下端；

所述的工作方法，包括：通過清理轉臺帶動整個清理裝置在水平面上的轉動，通過主動支架的伸縮運動調節鏟斗伸出的長度，通過主動液壓缸的伸縮運動從而調節主動支架在垂直面上的張開角度。

2.一種公路排水溝清理智能機器人的清理裝置，其特征在于，包括：清理轉臺、從動支座、從動轉桿、從動支架、主動轉桿、主動支架、主動液壓缸、轉動銷、過渡轉桿、主動支座和鏟斗；所述的從動支座位于清理轉臺上端面后側方，且從動支座與清理轉臺固連，從動支架底端通過從動轉桿固定在從動支座上，且從動支架呈階梯狀結構，從動支架頂端通過主動轉桿與主動支架上端相連接，且主動支架采用可伸縮式柵欄狀結構，主動支架中部位置處設置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設置有連接耳座，主動液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉動銷進行連接，主動液壓缸另一端通過過渡轉桿安裝在主動支座上，主動支座呈U型結構，且主動支座固定在清理轉臺上端面前側方，且主動支座、從動支座以及清理轉臺的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動支架下端。

3.一種公路排水溝清理智能機器人的鏟斗，其特征在于：包括：鏟斗導槽、移動鄂板、電動伸縮桿、固定圓臺、固定鏟爪、移動鏟爪、導向圓筒和調節圓桿；所述的鏟斗導槽橫截斷面為扇形狀空心殼體結構，移動鄂板數量為二，移動鄂板沿鏟斗導槽的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板內側端安裝在鏟斗導槽內部，移動鄂板外側端為扇形狀結構，移動鄂板外側上端中心位置處設置有安裝盤，電動伸縮桿采用可調速雙向伸縮桿，電動伸縮桿左右兩端分別通過固定圓臺固定在移動鄂板外側上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結構，固定鏟爪前端設置有固定鏟刀，移動鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側，且移動鏟爪沿移動鄂板分別等間距布置，移動鏟爪后端與移動鄂板相連接，移動鏟爪前端設置有移動鏟刀，導向圓筒穿過固定鏟爪，且導向圓筒與固定鏟爪固連，導向圓筒沿固定鏟爪側邊均勻布置，調節圓桿一端依次穿過移動鏟爪安裝在導向圓筒內部，調節圓桿另一端固定在移動鄂板內側壁上。