[發明專利]采用機器人進行路面地磚砌筑作業的施工方法

在審

• 申請號: 201810279171.0
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN108468266A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蔣盤君
• 主分類號: E01C19/52
• 分類號: E01C19/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及采用機器人進行路面地磚砌筑作業的施工方法，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、delta并聯機構、吸取裝置和磚縫填泥裝置，輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，delta并聯機構位于電動轉臺與吸取裝置之間，且delta并聯機構下端與電動轉臺相連接，delta并聯機構上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方。本發明集復合行走、多自由度方位調節、地磚吸取和磚縫填泥固定等多種功能于一體，可對市政人行道進行地磚鋪設作業，且自動化程度高、鋪設速度快和鋪設美觀度好，解決了現有地磚鋪設占用勞動力大，鋪設效率低，鋪設成本大等問題。

技術領域

本發明涉及道路作業機械領域，具體的說是采用機器人進行路面地磚砌筑作業的施工方法。

背景技術

地磚是一種地面裝飾材料，也叫地板磚，用黏土燒制而成，規格多種，質堅、耐壓耐磨，能防潮，有的經上釉處理，具有裝飾作用，多用于公共建筑和民用建筑的地面和樓面；地磚花色品種非常多，可供選擇的余地很大，按材質可分為釉面磚、通體磚(防滑磚)、拋光磚和玻化磚等，不同材質的地磚適用于不同的場合，地磚主要應用的場合有市政工程的人行道、街道綠化的圍邊、園林建設的地面、室內裝修的地面、街道路面、公路的護邊等等。

目前對于地磚的鋪設多采用人工鋪設作業，這樣不僅鋪設成本高、鋪設速度慢、鋪設效率低和占用了大量的勞動力，而且工人長期彎腰從事地磚鋪設作業，容易造成腰椎頸椎等職業病，不利于人體的身心健康。鑒于此，本發明提供了一種路面地磚砌筑作業機器人。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種路面地磚砌筑作業機器人。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種路面地磚砌筑作業機器人，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、delta并聯機構、吸取裝置和磚縫填泥裝置；所述的輪式行走裝置數量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉臺與履帶行走裝置固連，delta并聯機構位于電動轉臺與吸取裝置之間，且delta并聯機構下端與電動轉臺相連接，delta并聯機構上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方。

作為本發明的進一步改進，所述的履帶行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條。

作為本發明的進一步改進，所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號轉軸、行走支架、二號轉軸、行走支撐桿、轉動塊、行走電機、行走電機架、行走軸和行走轉輪；所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結構，行走滑塊下端為倒立的U型結構，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號轉軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號轉軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉動塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動可伸縮式結構，行走電機通過行走電機架固定在行走支架外側壁上，且行走電機主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內側壁上，行走轉輪安裝在行走軸中部位置處。