[發明專利]采用機器人進行路面地磚砌筑作業的施工方法

在審

• 申請號: 201810279171.0
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN108468266A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蔣盤君
• 主分類號: E01C19/52
• 分類號: E01C19/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人進行路面地磚砌筑作業的施工方法，其特征在于：該機器人包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、delta并聯機構、吸取裝置和磚縫填泥裝置；所述的輪式行走裝置數量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉臺與履帶行走裝置固連，delta并聯機構位于電動轉臺與吸取裝置之間，且delta并聯機構下端與電動轉臺相連接，delta并聯機構上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方，其中：

所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺上端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺下端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部和第二連桿內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；

所述的吸取裝置包括吸取臺座、吸取滑軌、吸取滑座、吸取轉盤、吸取支架、角度調節機構、吸持機構和推送機構；所述的吸取臺座下端設置有連接盤，吸取臺座上端設置有固定臺，且連接盤和固定臺之間設置有連接柱，吸取滑軌數量為二，吸取滑軌沿吸取臺座的橫向中心軸線分別對稱布置在固定臺上端面前后兩側，吸取滑座前后兩端分別安裝在吸取滑軌上，吸取滑座由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設置有連接肋板，吸取轉盤固定在吸取滑座上端面中心位置處，吸取支架固定在吸取轉盤正上方，角度調節機構位于吸取支架上方，吸持機構安裝在角度調節機構正前端，推送機構位于吸取滑座后端；

所述的磚縫填泥裝置包括填泥支架、填泥轉臺、伸縮支架、鎖緊蓋、填泥升降桿、振動拉簧、振動支座、填泥滑塊和填泥漏籃；所述的填泥支架下端的四個頂角處設置有填泥支撐桿，填泥支架上端設置有安裝平臺，填泥轉臺固定在填泥支架上端安裝平臺的中心位置處，伸縮支架后端安裝在填泥轉臺上，且伸縮支架與填泥轉臺之間采用鎖緊蓋進行固定鎖緊，填泥升降桿位于伸縮支架前端正下方，且填泥升降桿上端與伸縮支架相連接，填泥升降桿下端與振動支座相固定，振動彈簧位于伸縮支架和振動支座之間，且振動彈簧沿填泥升降桿呈周向均勻布置，振動彈簧上端與伸縮支架相連接，振動彈簧下端與振動支座相連接，振動支座上端呈倒立的U型結構，振動支座下端沿其縱向中心軸線分別對稱設置有導向滑桿，填泥滑塊安裝在振動支座下端的導向滑桿上，填泥漏籃固定在填泥滑塊正下方，且填泥漏籃呈上端開口的空心矩形盒體結構，填泥漏籃底端面上均勻開設有出料孔；

所述的推送機構包括推送支板、推送推桿和回復彈簧；所述的推送支板底端固定在吸取臺座上，推送推桿位于推送支板外側面上，推送推桿前端與吸取滑座相連接，推送推桿后端與推送支板相連接，且推送推桿沿推送支板縱向方向呈直線等間距布置，回復彈簧繞套在推送推桿前端位置處；

當遇到坑洼地面時，通過行走滑塊在行走滑軌上的向內側運動帶動行走支撐桿順時針向內側收縮運動，且行走支撐桿與行走支架聯動，從而帶動行走支架以一號轉軸為旋轉中心進行順時針向內側旋轉運動，實現了輪式行走裝置的收縮；

所述的施工方法，包括：首先通過推送機構以及吸取滑座在吸取滑軌上的滑動可帶動角度調節機構和吸持機構的左右運動，從而實現吸持機構吸持地磚時伸出長度的調節，通過吸取轉盤可帶動角度調節機構和吸持機構在水平面上的旋轉運動，從而實現吸持機構局部水平對位的調節；然后通過吸持機構實現對地磚的吸取夾持；再通過角度調節機構實現對水平地面和傾斜面地磚的鋪設。