[發(fā)明專利]目標(biāo)物體的檢測方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810278605.5
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108491818B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宇達(dá)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請?zhí)峁┮环N目標(biāo)物體的檢測方法、裝置及電子設(shè)備，所述方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取采集到的目標(biāo)圖像；確定所述目標(biāo)圖像中的一個或多個候選區(qū)域，每個所述候選區(qū)域?qū)?yīng)一個候選物體；確定所述目標(biāo)圖像中的地面背景區(qū)域；基于所述候選區(qū)域與所述地面背景區(qū)域的相對位置，確定所述候選物體中的目標(biāo)物體。該實(shí)施方式考慮了目標(biāo)圖像中候選物體對應(yīng)的候選區(qū)域與地面背景區(qū)域的相對位置關(guān)系，因此，可以避免將周圍置于墻面上的平面虛擬物體誤檢為待檢測的實(shí)際物體。從而提高了物體檢測的準(zhǔn)確率，有效地降低了誤檢率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及電子設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種目標(biāo)物體的檢測方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

一般來說，諸如機(jī)器人、無人車等無人駕駛設(shè)備，在自由行進(jìn)時，需要檢測周圍環(huán)境中的目標(biāo)物體(如，障礙物等)，以執(zhí)行相應(yīng)的操作(如，對障礙物進(jìn)行躲避等)。在相關(guān)技術(shù)中，通常需要先采集周圍環(huán)境的圖像。然后，采用物體檢測技術(shù)，識別圖像中的物體，將識別出的物體作為目標(biāo)物體，從而根據(jù)目標(biāo)物體的位置對無人駕駛設(shè)備進(jìn)行控制。但是，采用上述方式檢測目標(biāo)物體，通常會將周圍環(huán)境中平面圖像中的物體誤檢為目標(biāo)物體，因此，誤檢率較高。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題之一，本申請?zhí)峁┮环N目標(biāo)物體的檢測方法、裝置及電子設(shè)備。

根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供一種目標(biāo)物體的檢測方法，包括：

獲取采集到的目標(biāo)圖像；

確定所述目標(biāo)圖像中的一個或多個候選區(qū)域，每個所述候選區(qū)域?qū)?yīng)一個候選物體；

確定所述目標(biāo)圖像中的地面背景區(qū)域；

基于所述候選區(qū)域與所述地面背景區(qū)域的相對位置，確定所述候選物體中的目標(biāo)物體。

可選的，所述基于所述候選區(qū)域與所述地面背景區(qū)域的相對位置，確定所述候選物體中的目標(biāo)物體，包括：

基于所述候選區(qū)域與地面背景區(qū)域的相對位置，確定與地面背景區(qū)域有交集的候選區(qū)域；

將與地面背景區(qū)域有交集的候選區(qū)域?qū)?yīng)的候選物體確定為目標(biāo)物體。

可選的，所述基于所述候選區(qū)域與地面背景區(qū)域的相對位置，確定所述候選物體中的目標(biāo)物體，包括：

基于所述候選區(qū)域與地面背景區(qū)域的相對位置，確定每個所述候選物體對應(yīng)的目標(biāo)參數(shù)；

基于所述目標(biāo)參數(shù)確定滿足預(yù)設(shè)條件的候選物體，作為所述目標(biāo)物體。

可選的，針對任一候選物體，通過如下方式確定該候選物體對應(yīng)的目標(biāo)參數(shù)：

確定該候選物體對應(yīng)的候選區(qū)域與地面背景區(qū)域的交集區(qū)域；

將所述交集區(qū)域的面積與該候選區(qū)域的面積之比確定為該候選物體對應(yīng)的目標(biāo)參數(shù)。

可選的，所述基于所述目標(biāo)參數(shù)確定滿足預(yù)設(shè)條件的候選物體，包括：

確定每個所述候選物體對應(yīng)的參考參數(shù)；

將目標(biāo)參數(shù)大于參考參數(shù)的候選物體確定為滿足預(yù)設(shè)條件的候選物體。

可選的，所述確定每個所述候選物體對應(yīng)的參考參數(shù)，包括：

獲取預(yù)設(shè)函數(shù)，所述預(yù)設(shè)函數(shù)的自變量為候選物體對應(yīng)的候選區(qū)域面積，變量為候選物體對應(yīng)的參考參數(shù)，所述預(yù)設(shè)函數(shù)在定義域內(nèi)任意區(qū)間非遞減；

基于所述預(yù)設(shè)函數(shù)確定每個所述候選物體對應(yīng)的參考參數(shù)。

可選的，所述預(yù)設(shè)函數(shù)為分段函數(shù)，當(dāng)所述預(yù)設(shè)函數(shù)的自變量小于或等于預(yù)設(shè)閾值時，所述預(yù)設(shè)函數(shù)單調(diào)遞增，當(dāng)所述預(yù)設(shè)函數(shù)的自變量大于所述預(yù)設(shè)閾值時，所述預(yù)設(shè)函數(shù)的值為常數(shù)。