[發明專利]三維圖像合成方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810277820.3
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108460368B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 周仁義;楊銳;崔磊
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/55
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 張臻賢;王珺

1.一種三維圖像合成裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于分別獲取三個相機拍攝的圖像，三個相機中包括至少一個紅外相機和至少一個彩色相機，其中，三個相機中的一個紅外相機與一個彩色相機之間的距離小于第一設定閾值，另一個相機與其相鄰的相機之間的距離大于第二設定閾值，且所述第二設定閾值大于所述第一設定閾值；所述第一設定閾值用于使得三個相機中的一個紅外相機與一個彩色相機為一組，另一個相機與其相鄰的相機之間的距離為所述另一個相機與所述組之間的距離；

位置校正模塊，用于采用相鄰相機之間的距離校正各相機的位置參數；

圖像合成模塊，用于根據校正后的位置參數和各相機拍攝的圖像，并且以另一個相機與其相鄰的相機之間的距離作為基準線，合成得到深度圖像以及深度圖像的各像素點的RGB值。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，

所述圖像獲取模塊還用于分別獲取兩個紅外相機拍攝的兩張紅外圖像和一個彩色相機拍攝的一張彩色圖像，三個相機的拍攝中心處于同一直線，一個紅外相機與一個彩色相機之間的第一距離小于所述第一設定閾值，另一個紅外相機其相鄰的相機之間的第二距離大于所述第二設定閾值，且所述第二距離大于所述第一距離；所述第二距離為所述另一個紅外相機與所述組之間的距離；

所述位置校正模塊還用于采用所述第一距離和所述第二距離校正各相機的位置參數；

所述圖像合成模塊還用于根據校正后的位置參數、各相機拍攝的兩張紅外圖像和一張彩色圖像，并且以所述第二距離作為基準線，合成得到深度圖像以及深度圖像的各像素點的RGB值。

3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，

所述圖像獲取模塊還用于分別獲取一個紅外相機拍攝的一張紅外圖像和兩個彩色相機拍攝的兩張彩色圖像，三個相機的拍攝中心處于同一直線，一個紅外相機與一個彩色相機之間的第三距離小于所述第一設定閾值，另一個彩色相機其相鄰的相機之間的第四距離大于所述第二設定閾值，且所述第四距離大于所述第三距離；所述第四距離為所述另一個彩色相機與所述組之間的距離；

所述位置校正模塊還用于采用所述第三距離和所述第四距離校正各相機的位置參數；

所述圖像合成模塊還用于根據校正后的位置參數、各相機拍攝的一張紅外圖像和兩張彩色圖像，并且以所述第四距離作為基準線，合成得到深度圖像以及深度圖像的各像素點的RGB值。

4.一種三維圖像合成方法，其特征在于，包括：

分別獲取三個相機拍攝的圖像，三個相機中包括至少一個紅外相機和至少一個彩色相機，其中，三個相機中的一個紅外相機與一個彩色相機之間的距離小于第一設定閾值，另一個相機與其相鄰的相機之間的距離大于第二設定閾值，且所述第二設定閾值大于所述第一設定閾值；所述第一設定閾值用于使得三個相機中的一個紅外相機與一個彩色相機為一組，另一個相機與其相鄰的相機之間的距離為所述另一個相機與所述組之間的距離；

采用相鄰相機之間的距離校正各相機的位置參數；

根據校正后的位置參數和各相機拍攝的圖像并且以另一個相機與其相鄰的相機之間的距離作為基準線，合成得到深度圖像以及深度圖像的各像素點的RGB值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

分別獲取三個相機拍攝的圖像，包括：分別獲取兩個紅外相機拍攝的兩張紅外圖像和一個彩色相機拍攝的一張彩色圖像，三個相機的拍攝中心處于同一直線，一個紅外相機與一個彩色相機之間的第一距離小于所述第一設定閾值，另一個紅外相機其相鄰的相機之間的第二距離大于所述第二設定閾值，且所述第二距離大于所述第一距離；所述第二距離為所述另一個紅外相機與所述組之間的距離；

采用相鄰相機之間的距離校正各相機的位置參數，包括：采用所述第一距離和所述第二距離校正各相機的位置參數；

根據校正后的位置參數和各相機拍攝的圖像得到深度圖像以及深度圖像的各像素點的RGB值，包括：根據校正后的位置參數、各相機拍攝的兩張紅外圖像和一張彩色圖像，并且以所述第二距離作為基準線，合成得到深度圖像以及深度圖像的各像素點的RGB值。