[發明專利]汽車及其避障控制方法

有效

• 申請號: 201810277581.1
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN110316187B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 江長堆
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明提出了一種汽車及其避障控制方法，其中，汽車上設置有激光探測裝置，方法包括以下步驟：獲取汽車前方的路況信息；根據路況信息判斷在汽車前方預設距離內是否有車輛；如果在汽車前方預設距離內沒有車輛，則控制汽車開啟激光測障功能；在汽車開啟激光測障功能后，通過激光探測裝置實時檢測汽車前方的路障信息；根據路障信息對汽車進行避障控制。該汽車的避障控制方法，能夠精確判斷障礙物，以便于控制汽車更正確地前行越障，提高行車效率，進而避免了不必要的停車。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種汽車的避障控制方法、一種汽車。

背景技術

目前，汽車的無人駕駛技術還不成熟，大多仍處于試驗階段。無人駕駛技術中一個重要問題是，當道路上存在障礙物如凹坑、凸出路面的物體等時，如何能夠對障礙物進行有效檢測，以保證汽車的有效控制。

為實現對汽車的避障控制，相關技術中的測障方法包括：利用超聲波測障、比對拍攝的影像測障等。然而，超聲波測障誤差(米級)大，只能對簡單的、基本的障礙進行判斷，對于路面上的大部分障礙無法做到精確測量；利用影像比對判斷時，影響大都是傾斜捕捉到的，無法準確判斷障礙物大小，更無法判斷凹障礙物深度、凸障礙物高度情況。由此，無論是超聲波測障還是影像測障，都會造成汽車的避障控制較為粗放，無法滿足用戶對汽車的避障要求，且容易因無故停車造成交通堵塞，甚至導致事故。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種汽車的避障控制方法，以使汽車更正確地前行越障，提高行車效率，避免造成不必要的停車。

本發明的第二個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質。

本發明的第三個目的在于提出一種計算機設備。

本發明的第四個目的在于提出一種汽車。

為達上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種汽車的避障控制方法，所述汽車上設置有激光探測裝置，所述方法包括以下步驟：獲取所述汽車前方的路況信息；根據所述路況信息判斷在所述汽車前方預設距離內是否有車輛；如果在所述汽車前方預設距離內沒有車輛，則控制所述汽車開啟激光測障功能；在所述汽車開啟所述激光測障功能后，通過所述激光探測裝置實時檢測所述汽車前方的路障信息；根據所述路障信息對所述汽車進行避障控制。

根據本發明實施例的汽車的避障控制方法，在汽車前方預設距離內沒有車輛時，控制汽車開啟激光測障功能，以通過激光探測裝置實時檢測汽車前方的路障信息，進而根據路障信息對汽車進行避障控制，由此，通過精確判斷障礙物，能夠使汽車更正確地前行越障，提高行車效率，避免造成不必要的停車。

另外，本發明上述實施例的汽車的避障控制方法還可以具有如下附加的技術特征：

根據本發明的一個實施例，所述激光探測裝置包括至少一個激光探測器，所述激光探測器用于檢測所述汽車前方預設距離內的故障信息。

根據本發明的一個實施例，所述激光探測裝置包括三個激光探測器，分別為第一激光探測器、第二激光探測器和第三激光探測器，其中，所述第一激光探測器和所述第三激光探測器分別用于檢測所述汽車的兩側車輪前方預設距離內的路障信息，所述第二激光探測器用于檢測所述汽車的車底前方預設距離內的路障信息。

根據本發明的一個實施例，所述第一激光探測器、所述第二激光探測器和所述第三激光探測器分別發出的激光照射到路面并反射到對應激光探測器的接收器的時間，分別記為T1、T2、T3，其中，所述根據所述路障信息對所述汽車進行避障控制，包括：根據T1、T2、T3對所述汽車進行控制。