[發明專利]汽車及其避障控制方法

有效

• 申請號: 201810277581.1
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN110316187B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 江長堆
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種汽車的避障控制方法，其特征在于，所述汽車上設置有激光探測裝置，所述方法包括以下步驟：

獲取所述汽車前方的路況信息；

根據所述路況信息判斷在所述汽車前方預設距離內是否有車輛；

如果在所述汽車前方預設距離內沒有車輛，則控制所述汽車開啟激光測障功能；

在所述汽車開啟所述激光測障功能后，通過所述激光探測裝置實時檢測所述汽車前方的路障信息；

根據所述路障信息對所述汽車進行避障控制；

其中，所述激光探測裝置至少發出對應所述汽車第一側車輪前方路面的第一激光、對應所述汽車第二側車輪前方路面的第二激光和對應所述汽車車底前方路面的第三激光，所述第一激光、所述第二激光和所述第三激光照射到對應路面并反射到所述激光探測裝置的接收器的時間，分別記為T1、T2、T3，其中，所述第一激光、所述第二激光和所述第三激光的發射高度和發射角度均相同時，所述根據所述路障信息對所述汽車進行避障控制，包括：

根據T1、T2、T3、T0之間的關系和H0、A0、B0對所述汽車進行控制，其中，T0為激光探測器發出的激光照射到平整路面后反射到對應接收器所用的時間，H0為激光探測器發出的激光照射到所述汽車車底所能通過的最高凸障礙物后反射到對應接收器所用的時間與T0之間的差值的絕對值，A0為激光探測器發出的激光照射到所述汽車車輪所能通過的最高凸障礙物后反射到對應接收器所用的時間與T0之間的差值的絕對值，B0為激光探測器發出的激光照射到所述汽車車輪所能通過的最低凹障礙物后反射到對應接收器所用的時間與T0之間的差值的絕對值。

2.如權利要求1所述的汽車的避障控制方法，其特征在于，所述激光探測裝置包括至少一個激光探測器，所述激光探測器用于檢測所述汽車前方預設距離內的路障信息。

3.如權利要求2所述的汽車的避障控制方法，其特征在于，所述激光探測裝置包括三個激光探測器，分別為第一激光探測器、第二激光探測器和第三激光探測器，其中，所述第一激光探測器和所述第三激光探測器分別用于檢測所述汽車的兩側車輪前方預設距離內的路障信息，所述第二激光探測器用于檢測所述汽車的車底前方預設距離內的路障信息。

4.如權利要求3所述的汽車的避障控制方法，其特征在于，所述第一激光探測器、所述第二激光探測器和所述第三激光探測器分別發出的激光照射到路面并反射到對應激光探測器的接收器的時間，分別記為T1、T2、T3。

5.如權利要求1所述的汽車的避障控制方法，其特征在于，當T1、T2、T3均小于T0時，

如果T0-T1≥A0、T0-T2≥H0且T0-T3≥A0，則判斷min(H0，A0)≤T0-T1＝T0-T2＝T0-T3＜K0，且持續時間大于預設時間t0是否成立，如果是則控制所述汽車直行，如果否，則進一步判斷A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持續時間大于t0是否成立，如果是則控制所述汽車直行，如果否，則控制所述汽車變道，其中，K0為激光照射到汽車行駛可允許的最大坡度后發射到對應接收器所用的時間與T0之間的差值的絕對值；

如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的兩個成立，則進一步判斷A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持續時間大于t0是否成立，如果是則控制所述汽車直行，如果否，則控制所述汽車變道；

如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的一個成立，則控制所述汽車變道；

如果T0-T1＜A0、T0-T3＜A0、T0-T2＜H0，則控制所述汽車直行。

6.如權利要求1所述的汽車的避障控制方法，其特征在于，當T1、T2、T3均大于T0時，

如果T1-T0＜B0且T3-T0＜B0，則控制所述汽車直行；

如果T1-T0≥B0和/或T3-T0≥B0，則控制所述汽車變道。