[發明專利]一種用于車輛的可行駛區域提取方法及系統

在審

• 申請號: 201810276787.2
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN110319846A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 董海濤;劉振楠;胡錢洋;李鈺銳
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 崔旭東

本發明涉及一種用于車輛的可行駛區域提取方法及系統，具體采用對車輛的周邊環境進行區域劃分，把障礙物柵格信息區域化，然后找出自動駕駛車輛動作最關注的障礙物柵格，并據此劃分可行駛區域。獲取的可行駛區域信息可方便直接的用于路徑規劃系統的行車路線規劃。并且本發明還根據電子圍欄約束和不關注障礙物信息，減少障礙物信息的提取和處理，減少資源占用量，提高處理效率，降低出錯可能。提高了自動駕駛系統的安全性和可靠性，同時降低了系統的硬件要求，促進了自動駕駛的發展和應用。

技術領域

本發明涉及一種用于車輛的可行駛區域提取方法及系統，屬于智能車的路徑規劃和行為決策領域。

背景技術

自動駕駛汽車的駕駛行為是在環境感知系統和數據融合系統提供的環境數據的基礎上進行路徑規劃，讓車輛按照規劃的路徑行駛，在車輛自動駕駛過程中，還要根據新的環境感知數據實時更新路徑規劃，根據障礙物的位置和速度信息進行跟隨、超越、換道、巡航、剎車等操作。

環境感知系統和數據融合系統提供過的環境數據只是周圍環境中障礙物的方位和運動狀態信息，路徑規劃系統難以直接使用上述信息進行路線規劃。

另外，路徑規劃系統的數據處理速度和可靠程度直接影響到行車安全，而目前多種高精度傳感器組合的環境感知系統在車輛周圍往往會采集到大量的障礙物信息，這些信息大大增加了路徑規劃系統的數據處理量和處理速度；對數據融合系統及路徑規劃系統的硬件要求十分高，且極大制約了自動駕駛的發展和應用。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于車輛的可行駛區域提取方法及系統，用以解決的環境感知系統和數據融合系統提供過的環境數據難以被路徑規劃系統用于路線規劃的問題。

為實現上述目的，本發明的方案包括：

本發明的一種用于車輛的可行駛區域提取方法，包括如下步驟：

1)將車輛周圍劃分為不同周邊區域，所述周邊區域至少包括車輛正前方區域(②)以及車輛左前方區域(①)和/或車輛右前方區域(③)；

2)提取正前方區域(②)中的障礙物信息；

3)提取左前方區域(①)和/或右前方區域(③)中障礙物信息；計算或預測左前方區域(①)中障礙物與正前方區域(②)中障礙物之間的左前最小距離和/或右前方區域(③)中障礙物與正前方區域(②)中障礙物之間的右前最小距離；

4)至少根據所述左前最小距離和/或右前最小距離，提取可行駛區域。

本發明根據障礙物對車輛的影響劃分周邊區域，根據不同區域內的障礙物信息提取可行駛區域，獲取的可行駛區域信息可方便直接的用于路徑規劃系統的行車路線規劃。并且按關注度不同對各區域的障礙物進行劃分，降低周邊環境對行車影響。

進一步的，步驟1)中，還劃分出車輛左側區域(④)和/或車輛右側區域(⑤)；并在步驟3)中，分別計算或預測左側區域(④)和/或右側區域(⑤)中，距離車輛最近的障礙物與車輛之間的側向最小距離；步驟4)中，還根據所述側向最小距離提取可行駛區域。

劃分出車輛側面的兩個區域，防止側向存在影響車輛變道的障礙物。

進一步的，步驟1)中，還劃分出車輛左后方區域(⑥)和/或車輛右后方區域(⑦)；并在步驟3)中，分別計算或預測左后方區域(⑥)和/或右后方區域(⑦)中，距離車輛最近的障礙物與車輛之間的側后最小距離；步驟4)中，還根據所述側后最小距離提取可行駛區域。

加入兩個側后方的障礙物探測，防止因車輛盲區導致的事故。

進一步的，步驟2)中，計算正前方區域(②)中可行駛距離；步驟3)中，在可行駛距離末端時計算，或者預測在可行駛距離末端時，所述左前最小距離、右前最小距離、側向最小距離及側后最小距離。