[發(fā)明專利]一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810276787.2
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN110319846A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董海濤;劉振楠;胡錢洋;李鈺銳
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 鄭州睿信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 崔旭東

1.一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)將車輛周圍劃分為不同周邊區(qū)域，所述周邊區(qū)域至少包括車輛正前方區(qū)域(②)以及車輛左前方區(qū)域(①)和/或車輛右前方區(qū)域(③)；

2)提取正前方區(qū)域(②)中的障礙物信息；

3)提取左前方區(qū)域(①)和/或右前方區(qū)域(③)中障礙物信息；計(jì)算或預(yù)測左前方區(qū)域(①)中障礙物與正前方區(qū)域(②)中障礙物之間的左前最小距離和/或右前方區(qū)域(③)中障礙物與正前方區(qū)域(②)中障礙物之間的右前最小距離；

4)至少根據(jù)所述左前最小距離和/或右前最小距離，提取可行駛區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，步驟1)中，還劃分出車輛左側(cè)區(qū)域(④)和/或車輛右側(cè)區(qū)域(⑤)；并在步驟3)中，分別計(jì)算或預(yù)測左側(cè)區(qū)域(④)和/或右側(cè)區(qū)域(⑤)中，距離車輛最近的障礙物與車輛之間的側(cè)向最小距離；步驟4)中，還根據(jù)所述側(cè)向最小距離提取可行駛區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，步驟1)中，還劃分出車輛左后方區(qū)域(⑥)和/或車輛右后方區(qū)域(⑦)；并在步驟3)中，分別計(jì)算或預(yù)測左后方區(qū)域(⑥)和/或右后方區(qū)域(⑦)中，距離車輛最近的障礙物與車輛之間的側(cè)后最小距離；步驟4)中，還根據(jù)所述側(cè)后最小距離提取可行駛區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，步驟2)中，計(jì)算正前方區(qū)域(②)中可行駛距離；步驟3)中，在可行駛距離末端時(shí)計(jì)算，或者預(yù)測在可行駛距離末端時(shí)，所述左前最小距離、右前最小距離、側(cè)向最小距離及側(cè)后最小距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，根據(jù)障礙物速度進(jìn)行預(yù)測。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，提取正前方區(qū)域(②)的全部障礙物的信息；提取左前方區(qū)域(①)、右前方區(qū)域(③)、左側(cè)區(qū)域(④)、右側(cè)區(qū)域(⑤)、左后方區(qū)域(⑥)、右后方區(qū)域(⑦)中，距離車輛最近的障礙物的信息及運(yùn)行方向朝向車輛且速度最快的障礙物信的息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1到6任一項(xiàng)所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，所述區(qū)域是在電子圍欄范圍內(nèi)劃分的，所述電子圍欄為設(shè)定的、可被識(shí)別的車輛可運(yùn)行的區(qū)域邊界。

8.根據(jù)權(quán)利要求1到6任一項(xiàng)所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取方法，其特征在于，所述障礙物信息為柵格地圖信息。

9.一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器，所述處理器用于執(zhí)行實(shí)現(xiàn)下述方法的指令：

1)將車輛周圍劃分為不同周邊區(qū)域，所述周邊區(qū)域至少包括車輛正前方區(qū)域(②)以及車輛左前方區(qū)域(①)和/或車輛右前方區(qū)域(③)；

2)提取正前方區(qū)域(②)中的障礙物信息；

3)提取左前方區(qū)域(①)和/或右前方區(qū)域(③)中障礙物信息；計(jì)算或預(yù)測左前方區(qū)域(①)中障礙物與正前方區(qū)域(②)中障礙物之間的左前最小距離和/或右前方區(qū)域(③)中障礙物與正前方區(qū)域(②)中障礙物之間的右前最小距離；

4)至少根據(jù)所述左前最小距離和/或右前最小距離，提取可行駛區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于車輛的可行駛區(qū)域提取系統(tǒng)，其特征在于，步驟1)中，還劃分出車輛左側(cè)區(qū)域(④)和/或車輛右側(cè)區(qū)域(⑤)；并在步驟3)中，分別計(jì)算或預(yù)測左側(cè)區(qū)域(④)和/或右側(cè)區(qū)域(⑤)中，距離車輛最近的障礙物與車輛之間的側(cè)向最小距離；步驟4)中，還根據(jù)所述側(cè)向最小距離提取可行駛區(qū)域。