[發明專利]一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手

在審

• 申請號: 201810276746.3
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108544486A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 王博
• 申請（專利權）人: 蘇州容浦機電科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;H02P23/00;H02P25/08
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 張麗

本發明公開了一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其包括中空的底座，底座頂部中心開設有一圓槽，圓槽上設置有下軸承，下軸承內垂直連接有一旋轉輥，旋轉輥的底部位于底座內，旋轉輥的頂部延伸出底座頂部，底座內設置有一磁阻伺服電機，磁阻伺服電機連接旋轉輥并驅動旋轉輥轉動，旋轉輥上設置有一旋轉筒，旋轉筒能夠隨旋轉輥轉動，旋轉筒上部設置有機械臂，機械臂的前端設置有機械夾爪；磁阻伺服電機采用控制系統進行操控。本發明采用多軸機械臂進行動作，具有動作靈活，抓取效率等優點；本發明的機械手采用磁阻伺服電機進行控制，磁阻伺服電機采用控制系統進行操控，控制系統大大提高控制系統的速度，使機械手的工作更為靈敏。

技術領域

本發明涉及一種機械手，具體為一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手。

背景技術

機械手在工業上作用于各種領域，其具有廣泛的應用，在各行各業均能夠進行流水線上抓取工件使用；機械手通常使用伺服電機或氣泵來進行控制；最早的伺服控制系統主要采用的是電液位傳運方式，這種方式雖然簡單，但是工藝要求高、維護成本高、噪聲大而且控制的靈活性也不好，因此在20世紀60年代被直流伺服控制系統所取代，直流伺服控制系統具有結構簡單、調速范圍寬、穩定性高等優勢，但是其也有難以克服的缺點，如直流伺服電機轉子繞組的發熱大，采用機械換向會產生電火花，難以工作在易燃、易爆的工作場合，結構復雜，制造困難，成本高等。目前交流伺服控制系統主要有感應異步電機和開關磁阻電機交流伺服控制系統兩大類。感應異步伺服電機制造容易、價格低，不需要作特殊得維護，在控制方法上一般都采用矢量控制、直接轉矩控制等新型控制策略，很容易實現寬范圍調速。但它的轉子散熱比較困難，電阻阻值受溫度的影響較大，嚴重影響磁場定向和所建數學模型的準確性，限制伺服控制系統性能的提高。

發明內容

為了克服上述問題，本發明提供一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手。

本發明的技術方案是提供一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其包括中空的底座，其特征在于：所述底座頂部中心開設有一圓槽，所述圓槽上設置有下軸承，所述下軸承內垂直連接有一旋轉輥，所述旋轉輥的底部位于所述底座內，所述旋轉輥的頂部延伸出所述底座頂部，所述底座內設置有一磁阻伺服電機，所述磁阻伺服電機連接所述旋轉輥并驅動所述旋轉輥轉動，所述旋轉輥上設置有一旋轉筒，所述旋轉筒能夠隨所述旋轉輥轉動，所述旋轉筒上部設置有機械臂，所述機械臂的前端設置有機械夾爪；所述磁阻伺服電機采用控制系統進行操控，所述控制系統包括微處理器，所述微處理器采用雙片復雜可編程邏輯器件組合來組成高速數字控制結構用于完成組合邏輯單元功能，所述微處理器連接主繞組功率變換器，通過主繞組PWM控制隔離與驅動，所述主繞組功率變換器連接磁懸浮開關磁阻伺服電機；所述復雜可編程邏輯器件連接懸浮繞組功率變換器，通過懸浮繞組PWM控制驅動和保護，所述懸浮繞組功率變換器連接所述磁懸浮開關磁阻伺服電機。

進一步的，所述微處理器采用高速DSP芯片制成。

進一步的，所述磁懸浮開關磁阻伺服電機采用轉子位置檢測所述微處理器。

進一步的，所述磁懸浮開關磁阻伺服電機采用懸浮位移檢測所述復雜可編程邏輯器件。

進一步的，所述主繞組功率變換器采用主繞組與母線電流檢測。

進一步的，所述懸浮繞組功率變換器采用懸浮繞組電流檢測。

進一步的，所述機械臂包括相互連接的第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂連接所述旋轉筒并能夠隨所述旋轉筒左右往復擺動。

進一步的，所述第二機械臂能夠隨所述第一機械臂上下擺動，所述第二機械臂的前端連接所述機械夾爪。