[發明專利]一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手

在審

• 申請號: 201810276746.3
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108544486A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 王博
• 申請（專利權）人: 蘇州容浦機電科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;H02P23/00;H02P25/08
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 張麗

1.一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其包括中空的底座，其特征在于：所述底座頂部中心開設有一圓槽，所述圓槽上設置有下軸承，所述下軸承內垂直連接有一旋轉輥，所述旋轉輥的底部位于所述底座內，所述旋轉輥的頂部延伸出所述底座頂部，所述底座內設置有一磁阻伺服電機，所述磁阻伺服電機連接所述旋轉輥并驅動所述旋轉輥轉動，所述旋轉輥上設置有一旋轉筒，所述旋轉筒能夠隨所述旋轉輥轉動，所述旋轉筒上部設置有機械臂，所述機械臂的前端設置有機械夾爪；所述磁阻伺服電機采用控制系統進行操控，所述控制系統包括微處理器，所述微處理器采用雙片復雜可編程邏輯器件組合來組成高速數字控制結構用于完成組合邏輯單元功能，所述微處理器連接主繞組功率變換器，通過主繞組PWM控制隔離與驅動，所述主繞組功率變換器連接磁懸浮開關磁阻伺服電機；所述復雜可編程邏輯器件連接懸浮繞組功率變換器，通過懸浮繞組PWM控制驅動和保護，所述懸浮繞組功率變換器連接所述磁懸浮開關磁阻伺服電機。

2.根據權利要求1所述的一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其特征在于：所述微處理器采用高速DSP芯片制成。

3.根據權利要求1所述的一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其特征在于：所述磁懸浮開關磁阻伺服電機采用轉子位置檢測所述微處理器。

4.根據權利要求1所述的一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其特征在于：所述磁懸浮開關磁阻伺服電機采用懸浮位移檢測所述復雜可編程邏輯器件。

5.根據權利要求1所述的一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其特征在于：所述主繞組功率變換器采用主繞組與母線電流檢測。

6.根據權利要求1所述的一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其特征在于：所述懸浮繞組功率變換器采用懸浮繞組電流檢測。

7.根據權利要求1所述的一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其特征在于：所述機械臂包括相互連接的第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂連接所述旋轉筒并能夠隨所述旋轉筒左右往復擺動。

8.根據權利要求7所述的一種具有磁阻伺服電機的多軸機械手，其特征在于：所述第二機械臂能夠隨所述第一機械臂上下擺動，所述第二機械臂的前端連接所述機械夾爪。