[發(fā)明專利]控制裝置、控制系統(tǒng)、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810276123.6
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108687763A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橫田雅人;飯山雅之
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

控制裝置、控制系統(tǒng)、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)，當(dāng)與機(jī)器人不同的部位的振動(dòng)對機(jī)器人的控制造成影響時(shí)，以使該部位的振動(dòng)降低的方式生成控制信號，降低影響。所述控制裝置具備控制信號改變部，所述控制信號改變部能夠使基于安裝于通過機(jī)器人而振動(dòng)的部位并檢測振動(dòng)的第一檢測器的輸出所得到的頻率成分的至少一個(gè)從用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人的第一控制信號降低，生成第二控制信號，并輸出所述第二控制信號，所述部位與所述機(jī)器人以及設(shè)置于所述機(jī)器人的末端執(zhí)行器不同。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在機(jī)器人中降低振動(dòng)的技術(shù)。

背景技術(shù)

以往，在機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，存在用于降低保持于末端執(zhí)行器的工件的振動(dòng)的以下那樣的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，預(yù)先確定在末端執(zhí)行器保持有工件的狀態(tài)下的機(jī)器人進(jìn)行共振的振動(dòng)頻率。然后，將帶阻濾波器應(yīng)用于對機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電流控制部賦予的轉(zhuǎn)矩控制信號(能夠作為時(shí)間的函數(shù)來把握)，并將該振動(dòng)頻率的成分從轉(zhuǎn)矩控制信號除去。其結(jié)果，使不包含該振動(dòng)頻率的成分的轉(zhuǎn)矩控制信號賦予電流控制部。基于該轉(zhuǎn)矩控制信號，由電流控制部所驅(qū)動(dòng)控制的伺服電動(dòng)機(jī)不會(huì)使保持于末端執(zhí)行器的工件以該振動(dòng)頻率共振。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2001-293638號公報(bào)

在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，記載為在得到由末端執(zhí)行器保持有工件的狀態(tài)下的機(jī)器人的固有振動(dòng)頻率時(shí)，通過錘(hammer)對機(jī)器人的末端執(zhí)行器施加沖擊，測定殘留振動(dòng)。在專利文獻(xiàn)1中，若測定殘留振動(dòng)發(fā)生的時(shí)間區(qū)間的、驅(qū)動(dòng)手腕軸的電動(dòng)機(jī)的干擾轉(zhuǎn)矩的圖案的峰-峰間(極大值間)或谷-谷間(極小值間)的時(shí)間，則可求出固有振動(dòng)的周期。

但是，對不能測定對安裝有末端執(zhí)行器的手腕軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的干擾轉(zhuǎn)矩的機(jī)器人無法應(yīng)用專利文獻(xiàn)1的技術(shù)。

此外，在機(jī)器人的控制中，有時(shí)通過設(shè)置于遠(yuǎn)離機(jī)器人的位置的照相機(jī)對機(jī)器人的包含末端執(zhí)行器的周圍的狀況進(jìn)行攝影，基于該攝影圖像控制機(jī)器人。作為這樣的情況，例如，有時(shí)機(jī)器人對在皮帶輸送機(jī)上搬運(yùn)的工件進(jìn)行作業(yè)。在確認(rèn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器相對工件到達(dá)預(yù)先決定的位置且在該位置靜止之后，開始機(jī)器人對工件的作業(yè)。

在這樣的情況下，在機(jī)器人的末端執(zhí)行器移動(dòng)到規(guī)定的位置之后，即使充分地收斂末端執(zhí)行器的殘留振動(dòng)，在通過機(jī)器人的剛剛之前的動(dòng)作而依然使照相機(jī)振動(dòng)的情況下，產(chǎn)生以下那樣的問題。即，在照相機(jī)獲取的圖像中，由于末端執(zhí)行器相對圖像的框架(框)振動(dòng)，因此機(jī)器人的控制部不進(jìn)行“能夠?qū)ぜ_始作業(yè)”這樣的判定。因此，使機(jī)器人的作業(yè)的循環(huán)時(shí)間變長。

根據(jù)專利文獻(xiàn)1的技術(shù)，能夠降低保持于末端執(zhí)行器的工件的共振，但不能解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述技術(shù)問題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的方式或者應(yīng)用例來實(shí)現(xiàn)。

(1)根據(jù)本公開的一方式，提供控制裝置。該控制裝置具備控制信號改變部，該控制信號改變部能夠使基于安裝于通過機(jī)器人而振動(dòng)的部位并檢測振動(dòng)的第一檢測器的輸出所得到的頻率成分的至少一個(gè)從用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人的第一控制信號降低，生成第二控制信號，并輸出所述第二控制信號。所述部位與所述機(jī)器人以及設(shè)置于所述機(jī)器人的末端執(zhí)行器不同。

若采用這樣的方式，則在通過機(jī)器人而振動(dòng)的、與機(jī)器人不同的部位對機(jī)器人的控制造成影響的情況下，能夠以使該部位的振動(dòng)降低的方式改變第一控制信號，生成第二控制信號，并對機(jī)器人輸出。其結(jié)果，能夠降低與機(jī)器人不同的部位通過振動(dòng)而對機(jī)器人的控制造成的壞影響。

(2)上述方式的控制裝置，也能夠采用如下方式：所述部位是支承所述機(jī)器人的框架。