[發(fā)明專利]控制裝置、控制系統(tǒng)、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810276123.6
• 申請(qǐng)日: 2018-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN108687763A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橫田雅人;飯山雅之
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具備控制信號(hào)改變部，所述控制信號(hào)改變部能夠使基于安裝于通過(guò)機(jī)器人而振動(dòng)的部位并檢測(cè)振動(dòng)的第一檢測(cè)器的輸出所得到的頻率成分的至少一個(gè)從用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人的第一控制信號(hào)降低，生成第二控制信號(hào)，并輸出所述第二控制信號(hào)，

所述部位與所述機(jī)器人以及設(shè)置于所述機(jī)器人的末端執(zhí)行器不同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述部位是支承所述機(jī)器人的框架。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，所述部位是能夠拍攝圖像的拍攝部和設(shè)置有所述拍攝部的構(gòu)造的至少一方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述部位是所述機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象即工件由所述機(jī)器人放置的場(chǎng)所、由所述機(jī)器人移動(dòng)的所述工件至進(jìn)行所述移動(dòng)所放置的場(chǎng)所以及所述機(jī)器人對(duì)所述工件進(jìn)行作業(yè)的場(chǎng)所之中的一個(gè)以上的場(chǎng)所。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述控制信號(hào)改變部能夠輸出使基于安裝于所述機(jī)器人并檢測(cè)振動(dòng)的第二檢測(cè)器的輸出所決定的頻率成分的至少一個(gè)從所述第一控制信號(hào)進(jìn)一步地降低而得到的所述第二控制信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述控制信號(hào)改變部能夠使基于安裝于所述機(jī)器人并檢測(cè)振動(dòng)的第二檢測(cè)器的輸出所決定的頻率成分的至少一個(gè)從所述第一控制信號(hào)降低，生成第三控制信號(hào)，并切換地輸出所述第二控制信號(hào)和所述第三控制信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的控制裝置，其特征在于，所述第二檢測(cè)器安裝于所述機(jī)器人具備的臂。

8.一種控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制系統(tǒng)具備：

權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的控制裝置；以及

所述第一檢測(cè)器，

所述第一檢測(cè)器具備：

輸出部，所述輸出部能夠輸出所述檢測(cè)出的振動(dòng)的信息；以及

安裝部，所述安裝部相對(duì)所述輸出部能夠更換地安裝，并能夠安裝于所述部位。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制系統(tǒng)包含向所述部位的安裝方式不同的多個(gè)所述安裝部。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一檢測(cè)器在相互正交的三個(gè)方向上能夠檢測(cè)所述第一檢測(cè)器的加速度，在外表面具有示出所述三個(gè)方向的顯示。

11.一種機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人由權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的控制裝置控制。

12.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：

權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的控制裝置；以及

由所述控制裝置控制的機(jī)器人。