[發(fā)明專利]衛(wèi)星定位參數(shù)校準方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810275847.9
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN110320536B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜啟登;楊寧;賈海祿
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01C25/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

1.一種衛(wèi)星定位參數(shù)校準方法，其特征在于，包括：

獲取衛(wèi)星定位系統(tǒng)對終端的定位數(shù)據(jù)；

在地圖數(shù)據(jù)庫中，確定所述定位數(shù)據(jù)在所述地圖數(shù)據(jù)庫中的位置處的位置信息；

根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)和所述位置信息，修正所述定位數(shù)據(jù)，基于修正后的定位數(shù)據(jù)對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準，所述定位參數(shù)用于定位設(shè)備根據(jù)所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送的衛(wèi)星信號定位所述定位設(shè)備。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位數(shù)據(jù)包括預(yù)設(shè)時間內(nèi)的所述終端的多個位置數(shù)據(jù)；

所述在地圖數(shù)據(jù)庫中，確定所述定位數(shù)據(jù)在所述地圖數(shù)據(jù)庫中的位置處的位置信息，包括：

在所述地圖數(shù)據(jù)庫中，獲取與所述多個位置數(shù)據(jù)相匹配的道路數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)和所述位置信息，修正所述定位數(shù)據(jù)，基于修正后的定位數(shù)據(jù)對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準，包括：

根據(jù)所述多個位置數(shù)據(jù)和所述與所述多個位置數(shù)據(jù)相匹配的道路數(shù)據(jù)，修正所述多個位置數(shù)據(jù)，基于修正后的定位數(shù)據(jù)對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述地圖數(shù)據(jù)庫中，獲取與所述多個位置數(shù)據(jù)相匹配的道路數(shù)據(jù)，包括：

在所述地圖數(shù)據(jù)庫中，獲取所述多個位置數(shù)據(jù)在所述地圖數(shù)據(jù)庫中的位置所形成的用戶軌跡附近的多條道路數(shù)據(jù)；

所述多條道路數(shù)據(jù)中的每一條道路數(shù)據(jù)包括多個離散點，根據(jù)所述每一條道路數(shù)據(jù)的多個離散點擬合得到與之對應(yīng)的曲線函數(shù)；

計算所述多個位置數(shù)據(jù)在所述地圖數(shù)據(jù)庫中的對應(yīng)的位置到所述曲線函數(shù)的距離之和；

將所述距離之和小于第一預(yù)設(shè)值的曲線函數(shù)對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)作為與所述多個位置數(shù)據(jù)匹配的道路數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個位置數(shù)據(jù)和所述與所述多個位置數(shù)據(jù)相匹配的道路數(shù)據(jù)，修正所述多個位置數(shù)據(jù)，基于修正后的定位數(shù)據(jù)對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準，包括：

根據(jù)所述與所述多個位置數(shù)據(jù)匹配的道路數(shù)據(jù)，對所述多個位置數(shù)據(jù)形成的用戶軌跡進行平滑處理；所述修正后的定位數(shù)據(jù)為經(jīng)過平滑處理的用戶軌跡；

根據(jù)經(jīng)過平滑處理的用戶軌跡對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述與所述多個位置數(shù)據(jù)匹配的道路數(shù)據(jù)，對所述多個位置數(shù)據(jù)形成的用戶軌跡進行平滑處理，包括：

根據(jù)梯度下降算法對所述用戶軌跡進行迭代，將損失函數(shù)的值小于第二預(yù)設(shè)值的用戶軌跡作為所述平滑處理得到的用戶軌跡；其中，所述損失函數(shù)為迭代后的用戶軌跡至原始用戶軌跡的距離與所述迭代后的用戶軌跡至所述與所述多個位置數(shù)據(jù)匹配的道路數(shù)據(jù)的距離的加權(quán)和。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項所述的方法，其特征在于，若所述地圖數(shù)據(jù)庫中不存在與所述多個位置數(shù)據(jù)相匹配的道路數(shù)據(jù)，則所述方法還包括：

根據(jù)曲線擬合，對所述多個位置數(shù)據(jù)形成的用戶軌跡進行平滑處理；

根據(jù)經(jīng)過平滑處理的用戶軌跡對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準。

7.一種衛(wèi)星定位參數(shù)校準裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取衛(wèi)星定位系統(tǒng)對終端的定位數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于在地圖數(shù)據(jù)庫中，確定所述定位數(shù)據(jù)在所述地圖數(shù)據(jù)庫中的位置處的位置信息；

校準模塊，根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)和所述位置信息，修正所述定位數(shù)據(jù)，基于修正后的定位數(shù)據(jù)對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準，所述定位參數(shù)用于定位設(shè)備根據(jù)所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送的衛(wèi)星信號定位所述定位設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述定位數(shù)據(jù)包括預(yù)設(shè)時間內(nèi)的所述終端的多個位置數(shù)據(jù)；

所述確定模塊具體用于，在所述地圖數(shù)據(jù)庫中，獲取與所述多個位置數(shù)據(jù)相匹配的道路數(shù)據(jù)；

所述校準模塊具體用于，根據(jù)所述多個位置數(shù)據(jù)和所述與所述多個位置數(shù)據(jù)相匹配的道路數(shù)據(jù)，修正所述多個位置數(shù)據(jù)，基于修正后的定位數(shù)據(jù)對所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位參數(shù)進行校準。