[發明專利]一種自動增補式履帶輪行走機構

有效

• 申請號: 201810275226.0
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108639170B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 宋慧新;陳宇;王超;徐廣龍;肖潔;曹宇
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B62D55/084
• 分類號: B62D55/084;B60B19/02
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

本發明提供了一種自動增補式履帶輪行走機構，所述行走機構包括主軸、套設于所述主軸上的輪輻和套設于所述輪輻上的履帶；所述主軸上套設有支撐輪機構；所述履帶上方設有與所述主軸固定連接的履帶增補箱；所述支撐輪機構包括與所述主軸垂直且固定連接的伸縮桿、與所述輪輻固定連接的固定桿、與所述固定桿一端鉸接的轉動桿、與所述轉動桿一端垂直且固定連接的轉動軸和套設于所述轉動軸兩端的支撐輪；所述伸縮桿的一端與所述轉動桿滑動連接。本申請的輪式和履帶狀態的優勢性能集于一身，設計巧妙，結構簡單，操作方便，使其能適應不同的路面條件，大大提高了其通行效率；且兩種狀態均穩定可靠，承重性好，相互之間切換的效率高、質量好。

技術領域

本發明涉及一種行走機構，具體涉及一種自動增補式履帶輪行走機構。

背景技術

隨著社會經濟的發展，人們在生活和工作中越來越強調效率的重要性。與效率緊密相關的交通運輸行業也就首當其沖受到了人們的重視。目前的交通運輸主要包括航空運輸、鐵路運輸、水路運輸和汽車運輸；而這其中應用最普遍的莫過于汽車運輸，因此汽車的研究的廣度和深度也逐步加深。

傳統汽車一般為輪式或履帶式行走，因不能兼有良好的通過性和高機動性，故一種車輛往往只能適應一種路面條件，這就大大降低了車輛的應用范圍和運輸效率。盡管國內外對車輛的通過性進行了深入研究，提出了輪履復用、履帶變形、輪胎變形等不同的行走方案，但普遍存在傳動效率低、結構復雜、承載能力低、變徑范圍小等問題。

因此需要設計一種自動增補式履帶輪行走機構來適應不同路面條件、提高車輛的通行效率。

發明內容

針對現有技術的不足，本申請設計了一種自動增補式履帶輪行走機構；該行走機構能適應不同的路面條件，大大提高了其通行效率；且兩種狀態均穩定可靠，承重性好，相互之間切換的效率高、質量好。

本發明的目的通過下述技術方案實現：

本發明提供了一種自動增補式履帶輪行走機構，所述行走機構包括主軸、套設于所述主軸上的輪輻和套設于所述輪輻上的履帶；所述主軸上套設有支撐輪機構；所述履帶上方設有與所述主軸固定連接的履帶增補箱；

所述支撐輪機構包括與所述主軸垂直且固定連接的伸縮桿、與所述輪輻固定連接的固定桿、與所述固定桿一端鉸接的轉動桿、與所述轉動桿一端垂直且固定連接的轉動軸和套設于所述轉動軸兩端的支撐輪；所述伸縮桿的一端與所述轉動桿滑動連接。

優選的，所述履帶增補箱內設有三層絲桿組；所述每層絲桿組分別包括兩根水平且與所述主軸的軸線垂直的絲桿；所述絲桿分別靠近所述箱體側壁；

上層絲桿組的絲桿內側分別設有與之垂直且水平的兩根伸縮軸；所述伸縮軸上套設收納輪；

中層絲桿組的兩根絲桿間設有兩個可沿絲桿滑動的長臂機械手；

下層絲桿組的兩根絲桿間設有兩個可沿絲桿滑動的短臂機械手。

優選的，所述長臂機械手包括橫梁、分別與所述橫梁兩端旋轉連接的卡接頭、與所述橫梁一側連接的上下伸縮機構和控制電機、與所述上下伸縮機構下端連接的抓取組件和設于所述抓取組件上的傳感器；

所述卡接頭內設有旋轉驅動電機；

所述控制電機分別與所述上下伸縮機構、所述抓取組件、所述旋轉驅動電機和所述傳感器通訊連接；

所述卡接頭分別與所述中層絲桿組的兩根絲桿垂直連接。

優選的，所述短臂機械手包括橫梁、與所述橫梁一側連接的上下伸縮機構和控制電機、與所述上下伸縮機構下端連接的抓取組件和設于所述抓取組件上的傳感器；

所述控制電機分別與所述上下伸縮機構、所述抓取組件和所述傳感器通訊連接；

所述橫梁兩端分別與所述下層絲桿組的兩根絲桿垂直連接。