[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810275226.0
• 申請(qǐng)日: 2018-03-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108639170B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋慧新;陳宇;王超;徐廣龍;肖潔;曹宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)北方車(chē)輛研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B62D55/084
• 分類(lèi)號(hào): B62D55/084;B60B19/02
• 代理公司: 北京安博達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國(guó)文

1.一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括主軸、套設(shè)于所述主軸上的輪輻和套設(shè)于所述輪輻上的履帶；其特征在于：所述主軸上套設(shè)有支撐輪機(jī)構(gòu)；所述履帶上方設(shè)有與所述主軸固定連接的履帶增補(bǔ)箱；

所述支撐輪機(jī)構(gòu)包括與所述主軸垂直且固定連接的伸縮桿、與所述輪輻固定連接的固定桿、與所述固定桿一端鉸接的轉(zhuǎn)動(dòng)桿、與所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿一端垂直且固定連接的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和套設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端的支撐輪；所述伸縮桿的一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿滑動(dòng)連接；

所述履帶增補(bǔ)箱內(nèi)設(shè)有三層絲桿組；每層所述絲桿組分別包括兩根水平且與所述主軸的軸線(xiàn)垂直的絲桿；所述絲桿分別靠近所述履帶增補(bǔ)箱的側(cè)壁；

上層絲桿組的絲桿內(nèi)側(cè)分別設(shè)有與之垂直且水平的兩根伸縮軸；所述伸縮軸上套設(shè)收納輪；

中層絲桿組的兩根絲桿間設(shè)有兩個(gè)可沿絲桿滑動(dòng)的長(zhǎng)臂機(jī)械手；

下層絲桿組的兩根絲桿間設(shè)有兩個(gè)可沿絲桿滑動(dòng)的短臂機(jī)械手；

所述短臂機(jī)械手包括橫梁、與所述橫梁一側(cè)連接的上下伸縮機(jī)構(gòu)和控制電機(jī)、與所述上下伸縮機(jī)構(gòu)下端連接的抓取組件和設(shè)于所述抓取組件上的傳感器；

所述控制電機(jī)分別與所述上下伸縮機(jī)構(gòu)、所述抓取組件和所述傳感器通訊連接；

所述橫梁兩端分別與所述下層絲桿組的兩根絲桿垂直連接；

所述抓取組件包括與所述橫梁平行的固定架；所述固定架兩端分別設(shè)有豎直方向的通槽，所述通槽兩側(cè)的側(cè)壁分別設(shè)有矩形通孔；所述通槽內(nèi)設(shè)有與所述矩形通孔滑動(dòng)連接的機(jī)械爪；所述固定架的上側(cè)設(shè)有兩個(gè)分別與之平行且相互反向的伸縮管，所述伸縮管的自由端分別與所述機(jī)械手的上端樞軸連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述長(zhǎng)臂機(jī)械手包括橫梁、分別與所述橫梁兩端旋轉(zhuǎn)連接的卡接頭、與所述橫梁一側(cè)連接的上下伸縮機(jī)構(gòu)和控制電機(jī)、與所述上下伸縮機(jī)構(gòu)下端連接的抓取組件和設(shè)于所述抓取組件上的傳感器；

所述卡接頭內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述控制電機(jī)分別與所述上下伸縮機(jī)構(gòu)、所述抓取組件、所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述傳感器通訊連接；

所述卡接頭分別與所述中層絲桿組的兩根絲桿垂直連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)械爪包括豎直的轉(zhuǎn)動(dòng)板、與所述轉(zhuǎn)動(dòng)板下端連接且水平的擴(kuò)展板和與所述擴(kuò)展板另一端連接且豎直向下的接觸板；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)板的下端的兩側(cè)分別設(shè)有水平的滑動(dòng)軸；所述滑動(dòng)軸分別設(shè)于所述矩形通孔內(nèi)；

所述接觸板的下端內(nèi)側(cè)設(shè)有通電頭；所述通電頭分別與電源的正負(fù)極連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述履帶包括依次連接的履帶節(jié)；所述履帶節(jié)的一側(cè)的中部設(shè)有縱向的凹槽、兩端設(shè)有與所述凹槽同軸的銷(xiāo)孔；所述履帶節(jié)另一側(cè)的中部設(shè)有與所述凹槽匹配的凸起，所述凸起的兩端分別設(shè)有伸縮孔；所述伸縮孔內(nèi)設(shè)有伸縮軸銷(xiāo)，所述伸縮軸銷(xiāo)由內(nèi)向外依次套設(shè)線(xiàn)圈和彈簧；所述伸縮孔的側(cè)壁于所述線(xiàn)圈和所述彈簧間設(shè)有環(huán)狀凸緣；所述伸縮軸銷(xiāo)的前端設(shè)有環(huán)狀凸起，所述彈簧設(shè)于所述環(huán)狀凸緣和所述環(huán)狀凸起之間，彈簧自然狀態(tài)下，所述伸縮軸銷(xiāo)前端伸出所述伸縮孔；

所述線(xiàn)圈的兩端分別與設(shè)于所述履帶節(jié)兩端的導(dǎo)電片連接；

所述伸縮軸銷(xiāo)的后端設(shè)有永磁體。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輪輻的數(shù)量為2；所述支撐輪機(jī)構(gòu)設(shè)于所述輪輻間；所述輪輻與所述支撐輪機(jī)構(gòu)在與所述輪輻相切的平面內(nèi)的投影無(wú)重合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐輪機(jī)構(gòu)的數(shù)目為3；其中的兩個(gè)支撐輪機(jī)構(gòu)伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，兩個(gè)支撐輪和輪輻的最高點(diǎn)高度相等；另一個(gè)支撐輪機(jī)構(gòu)伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，支撐輪的最低點(diǎn)和所述輪輻的最低點(diǎn)的高度相等；

所述其中的兩個(gè)支撐輪中的一個(gè)與所述另一個(gè)支撐輪機(jī)構(gòu)關(guān)于輪輻的軸心中心對(duì)稱(chēng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所 述主軸的一端套設(shè)固定軸套；所述固定軸套與所述履帶增補(bǔ)箱的底通過(guò)支架連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種自動(dòng)增補(bǔ)式履帶輪行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，兩個(gè)所述輪輻外側(cè)表面間的距離小于等于所述履帶的寬度。