[發明專利]機器人紙箱卸載機

有效

• 申請號: 201810274967.7
• 申請日: 2014-08-28
• 公開（公告）號: CN108516338B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 邁克爾·L·格特曼;馬修·威克斯
• 申請（專利權）人: 因特利格蘭特總部有限責任公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91;B25J15/10;B25J18/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧;傅永霄

1.一種用于卸載擱置在卡車、半拖車或倉庫內地板上的紙箱堆的機器人紙箱卸載機，包括：

控制和可視化系統，其被配置為操作該機器人紙箱卸載機，并通過協調并控制機器人紙箱卸載機的各系統的所有功能，控制卸載過程并使其自動化；

在該地板上可移動的移動主體，該移動主體承載該控制和可視化系統并由其驅動和轉向；

安裝在該移動主體上并由該控制和可視化系統控制用于輸送在其上的所卸載的紙箱的輸送機系統，該輸送機系統被固定到移動主體以從機器人紙箱卸載機的前部延伸到后部；以及

由該控制和可視化系統控制的并可移動地附接至該移動主體上的機器人臂，其中該輸送機系統在其各側上經過該機器人臂的多個可移動部分之間，以致于紙箱能經過其可樞轉側，其中該機器人臂包括：跨坐于該輸送機系統的每側上的一對樞轉臂，其中每個下部臂部分具有在下部臂軸線處可樞轉地附接至移動主體的一側的第一端，在上部臂軸線處可樞轉地附接至上部臂部分的第二端，上部臂從下部臂的第二端可樞轉地伸出以便圍繞上部臂軸線進行旋轉；以及真空機械手，該真空機械手可樞轉地附接至每個上部臂部分的可樞轉端以便圍繞頭部樞轉軸線進行樞轉，其中該下部臂部分、上部臂部分和真空機械手中的每一個被配置為圍繞各自的樞轉軸線獨立地樞轉到任何角度位置，并且該下部臂軸線、上部臂軸線和頭部樞轉軸線中的每一個被配置為在卸載過程中維持水平并彼此平行，同時這些軸線中的至少一個平行于移動主體的前部。

2.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該機器人臂的這些可移動部分跨坐于該輸送機系統的每側上。

3.如權利要求2所述的機器人紙箱卸載機，其中該輸送機系統在機器人紙箱收回臂之間從一側延伸到另一側從而最大化其寬度。

4.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該下部臂部分可樞轉地附接在該移動主體的兩側并圍繞位于該輸送機系統下方的下部臂軸線樞轉。

5.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該機器人臂的一部分被配置成相對于該移動主體從一側移動到另一側以便觸及該紙箱堆。

6.如權利要求5所述的機器人紙箱卸載機，其中該機器人臂還包括用于使該機器人臂的一部分從一側移動到另一側的一個線性致動器。

7.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該輸送機系統包括：

前端整理器；以及

聯接至該前端整理器上的中央整理器。

8.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該機器人臂包括至少一個驅動電機，該至少一個驅動電機由該控制和可視化系統控制以便將下部臂部分圍繞下部臂軸線進行角度定位。

9.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該機器人臂包括至少一個上部驅動電機，該至少一個上部驅動電機由控制和可視化系統控制以便將上部臂部分圍繞上部軸線進行角度定位。

10.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該機器人臂包括至少一個頭部電機，該頭部電機由控制和可視化系統控制以便將真空機械手圍繞頭部樞轉軸線進行角度定位。

11.如權利要求10所述的機器人紙箱卸載機，其中該至少一個頭部電機通過至少一個頭部皮帶被連接到該真空機械手。

12.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該真空機械手被配置為卸載一排處于并排取向的紙箱。

13.如權利要求1所述的機器人紙箱卸載機，其中該真空機械手還包括被配置為卸載一排處于并排取向的紙箱的多個真空吸杯。

14.如權利要求5所述的機器人紙箱卸載機，其中該機器人臂的一部分被配置為在位于下部臂軸線和頭部樞轉軸線之間的側向滑動件上從一側移動到另一側。