[發(fā)明專利]一種雙目攝像頭自動(dòng)標(biāo)定方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810273897.3
• 申請(qǐng)日: 2018-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN108510550A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊若陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 輕客智能科技（江蘇）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 呂學(xué)文;武媛

本發(fā)明公開了一種雙目攝像頭自動(dòng)標(biāo)定方法及裝置，所述方法包括：獲取第一可活動(dòng)機(jī)械臂的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，其中，所述雙目攝像頭安裝在所述第一可活動(dòng)機(jī)械臂上；根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，確定所述雙目攝像頭與標(biāo)定板之間的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)所述相對(duì)位置和所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息，通過所述雙目攝像頭對(duì)所述標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定。本發(fā)明的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了雙目攝像頭對(duì)標(biāo)定板的自動(dòng)標(biāo)定，降低了人力成本，提升了標(biāo)定效率和準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及雙目標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種雙目攝像頭自動(dòng)標(biāo)定方法及裝置。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，往往可通過雙目攝像頭標(biāo)定的方式標(biāo)定標(biāo)定板的內(nèi)容，如直播象棋比賽時(shí)標(biāo)定棋盤的內(nèi)容，為人們提供了便利。

然而，業(yè)內(nèi)普遍采取一對(duì)一的方式人工實(shí)現(xiàn)雙目攝像頭對(duì)標(biāo)定板的標(biāo)定，這種方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且準(zhǔn)確度很難得到保證。

因此，如何提升標(biāo)定過程的便利性，成為目前亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種雙目攝像頭自動(dòng)標(biāo)定方法及裝置，用以解決現(xiàn)有標(biāo)定方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提出了一種雙目攝像頭自動(dòng)標(biāo)定方法，所述方法包括：獲取第一可活動(dòng)機(jī)械臂的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，其中，所述雙目攝像頭安裝在所述第一可活動(dòng)機(jī)械臂上；根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，確定所述雙目攝像頭與標(biāo)定板之間的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息；根據(jù)所述相對(duì)位置和所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息，通過所述雙目攝像頭對(duì)所述標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息包括拍攝角度和拍攝距離。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述標(biāo)定板安裝在第二可活動(dòng)機(jī)械臂上。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述第二可活動(dòng)機(jī)械臂具有慣性測(cè)量單元。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述第一可活動(dòng)機(jī)械臂還具有慣性測(cè)量單元，根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，確定所述雙目攝像頭與標(biāo)定板之間的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息的步驟，包括：根據(jù)所述慣性測(cè)量單元，測(cè)量所述雙目攝像頭的運(yùn)動(dòng)加速度；根據(jù)所述雙目攝像頭的運(yùn)動(dòng)加速度，調(diào)整所述雙目攝像頭與所述標(biāo)定板之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，以確定兩者的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息。

本發(fā)明第二方面提出了一種雙目攝像頭自動(dòng)標(biāo)定裝置，包括：獲取單元，獲取第一可活動(dòng)機(jī)械臂的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，其中，所述雙目攝像頭安裝在所述第一可活動(dòng)機(jī)械臂上；確定單元，根據(jù)所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，確定所述雙目攝像頭與標(biāo)定板之間的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息；標(biāo)定單元，根據(jù)所述相對(duì)位置和所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息，通過所述雙目攝像頭對(duì)所述標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息包括拍攝角度和拍攝距離。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述標(biāo)定板安裝在第二可活動(dòng)機(jī)械臂上。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述第二可活動(dòng)機(jī)械臂具有慣性測(cè)量單元。

在上述技術(shù)方案中，可選地，所述第一可活動(dòng)機(jī)械臂還具有慣性測(cè)量單元，所述確定單元用于：根據(jù)所述慣性測(cè)量單元，測(cè)量所述雙目攝像頭的運(yùn)動(dòng)加速度，以及根據(jù)所述雙目攝像頭的運(yùn)動(dòng)加速度，調(diào)整所述雙目攝像頭與所述標(biāo)定板之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，以確定兩者的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息。

本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明可將雙目攝像頭安裝在第一可活動(dòng)機(jī)械臂上，第一可活動(dòng)機(jī)械臂實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)雙目攝像頭可通過不同角度和不同距離進(jìn)行拍攝，同時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)第一可活動(dòng)機(jī)械臂的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息，可以結(jié)合雙目標(biāo)定算法以及八自由度機(jī)械臂的仿生控制計(jì)算出雙目攝像頭與標(biāo)定板之間的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息。由此，由于已知雙目攝像頭與標(biāo)定板之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系，即可通過雙目攝像頭追蹤標(biāo)定板的位置，以便實(shí)時(shí)拍攝標(biāo)定板的內(nèi)容。