[發明專利]一種雙目攝像頭自動標定方法及裝置在審
| 申請號： | 201810273897.3 | 申請日： | 2018-03-29 |
| 公開（公告）號： | CN108510550A | 公開（公告）日： | 2018-09-07 |
| 發明（設計）人： | 熊若陽 | 申請（專利權）人： | 輕客智能科技（江蘇）有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577 | 代理人： | 呂學文;武媛 |
| 地址： | 214135 江蘇省無錫市新吳區菱*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 雙目攝像頭 自動標定 標定板 實時運動信息 相對運動信息 機械臂 可活動 標定 人力成本 | ||
1.一種雙目攝像頭自動標定方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取第一可活動機械臂的實時運動信息，其中，雙目攝像頭安裝在所述第一可活動機械臂上；
根據所述實時運動信息，確定所述雙目攝像頭與標定板之間的相對位置和相對運動信息；
根據所述相對位置和所述相對運動信息，通過所述雙目攝像頭對所述標定板進行標定。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述實時運動信息包括拍攝角度和拍攝距離。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述標定板安裝在第二可活動機械臂上。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第二可活動機械臂具有慣性測量單元。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一可活動機械臂還具有慣性測量單元，
根據所述實時運動信息，確定所述雙目攝像頭與標定板之間的相對位置和相對運動信息的步驟，包括：
根據所述慣性測量單元，測量所述雙目攝像頭的運動加速度；
根據所述雙目攝像頭的運動加速度，調整所述雙目攝像頭與所述標定板之間的相對運動參數，以確定兩者的相對位置和相對運動信息。
6.一種雙目攝像頭自動標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
獲取單元，獲取第一可活動機械臂的實時運動信息，其中，所述雙目攝像頭安裝在所述第一可活動機械臂上；
確定單元，根據所述實時運動信息，確定所述雙目攝像頭與標定板之間的相對位置和相對運動信息；
標定單元，根據所述相對位置和所述相對運動信息，通過所述雙目攝像頭對所述標定板進行標定。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，
所述實時運動信息包括拍攝角度和拍攝距離。
8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，
所述標定板安裝在第二可活動機械臂上。
9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，
所述第二可活動機械臂具有慣性測量單元。
10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，
所述第一可活動機械臂還具有慣性測量單元，
所述確定單元用于：根據所述慣性測量單元，測量所述雙目攝像頭的運動加速度，以及根據所述雙目攝像頭的運動加速度，調整所述雙目攝像頭與所述標定板之間的相對運動參數，以確定兩者的相對位置和相對運動信息。
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