[發明專利]一種氣動機械臂及采用該機械臂的自吸塵打磨拋光終端裝置

有效

• 申請號: 201810269697.0
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108356656B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 梁志強;吳乃優;黃溢明;胡美英
• 申請（專利權）人: 廣東博科數控機械有限公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B55/06;B24B55/04;B24B41/00;B24B47/14;B25J9/14
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍;吳澤燊

本發明公開了一種氣動機械臂及采用該機械臂的自吸塵打磨拋光終端裝置，機械臂包括有：組裝定位組件，該組裝定位組件包括有鉸接配合的定位支座和驅動密封箱體、及連接于定位支座和驅動密封箱體的定位氣缸；氣動擺臂組件，該氣動擺臂組件整體安裝在上述驅動密封箱體的一端側，其包括有四連桿聯動結構、為四連桿聯動結構提供驅動動力的直線氣缸、及為四連桿聯動結構提供活動組裝定位的連接法蘭結構。本發明采用改進結構的氣動機械臂，單人操控能夠連續完成裝備各種形狀和曲面連貫部位的打磨拋光工序，結構簡單，無需編程，操控靈活，能夠實現標準化生產，提高生產效率和裝備表面打磨拋光質量，并最大限度減少環境污染和對工人健康傷害，為大型裝備復雜不規則曲面的打磨提供了充分的技術保障。

技術領域

本發明涉及一種裝備表面處理自吸塵式打磨拋光氣動機械裝置，屬于機器人打磨拋光設備技術領域，尤其是指以自吸塵式打磨拋光氣動機械臂為核心技術的各種打磨拋光設備通用解決方案。

背景技術

我國是裝備制造大國，隨著制造技術的不斷發展，已經涉足大規模制造商用飛機、高速軌道交通列車、艦船、巨型油輪和海洋工程等大型產品設備，產品種類繁多和外輪廓形狀復雜。而前述這些大型產品設備的制造和維修均有需要表面打磨、拋光和涂裝，其中打磨、拋光工序傳統做法是依靠工人手握打磨機手工作業，人工打磨、拋光工序是占用工人數量最多和工時最長的。這種做法不僅造成環境嚴重污染，而且容易導致操作工人的手指、手腕和手臂的肌肉與神經永久性傷害，從而降低生產效率，不利于標準化生產，尤其對裝備外輪廓復雜形狀部位的打磨表面質量影響尤甚。雖然目前也有部分采用機器人拋光設備，但是這些設備普遍結構比較復雜，價格昂貴，而且編程和操控仍然存在不便。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的缺陷與不足，提供一種氣動機械臂及采用該機械臂的打磨拋光裝置，本發明采用改進結構的氣動機械臂，單人操控能夠連續完成裝備各種形狀和曲面連貫部位的打磨拋光工序，結構簡單，無需編程，操控靈活，能夠實現標準化生產，提高生產效率和裝備表面打磨拋光質量，并最大限度減少環境污染和對工人健康傷害，為大型裝備復雜不規則曲面的打磨提供了充分的技術保障。

為了實現上述目的，本發明按照以下技術方案實現：

一種氣動機械臂，其包括有：組裝定位組件，該組裝定位組件包括有鉸接配合的定位支座和驅動密封箱體、及連接于定位支座和驅動密封箱體的定位氣缸；氣動擺臂組件，該氣動擺臂組件整體安裝在上述驅動密封箱體的一端側，其包括有四連桿聯動結構、為四連桿聯動結構提供驅動動力的直線氣缸、及為四連桿聯動結構提供活動組裝定位的連接法蘭結構。

進一步，所述定位支座和驅動密封箱體的一端部通過鉸接座活動連接配合，定位氣缸通過連接件組裝在定位支座遠離鉸接座的位置上，定位氣缸活塞桿的尾端與驅動密封箱體對應位置活動連接配合。

進一步，所述氣動擺臂組件包括有前氣動擺臂組件和后氣動擺臂組件，其中：前氣動擺臂組件的連接法蘭結構包括位于四連桿聯動結構兩端的第一連接法蘭和第二連接法蘭，每一連接法蘭的內側面分別通過魚眼接頭與四連桿聯動結構活動連接配合，從而將四連桿聯動結構活動組裝在兩連接法蘭之間；前氣動擺臂組件的直線氣缸通過連接座組裝在上述第二連接法蘭內側面，直線氣缸的活塞桿尾端通過傳動板與上述四連桿聯動結構傳動連接配合，從而直線氣缸通過四連桿聯動結構帶動前氣動擺臂組件運動；后氣動擺臂組件的結構與前氣動擺臂組件的結構相同、布置方向不同，其一端與前氣動擺臂組件的第二連接法蘭緊固連接，另一端與驅動密封箱體一端側緊固連接。

進一步，所述定位氣缸和直線氣缸分別通過內置于驅動密封箱體的三聯體與外置儲氣罐氣路連接。

進一步，所述氣動擺臂組件的外部還設置有波紋管保護套筒。

一種采用上述氣動機械臂的自吸塵打磨拋光裝置，其包括有氣動機械臂和自吸塵偏心打磨機，所述自吸塵偏心打磨機通過連接架結構安裝在氣動機械臂的一端部。