[發明專利]多功能蘋果采摘輔助系統

有效

• 申請號: 201810268737.X
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108575302B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 熊新紅;江偉哲;楊彬榕;宗子凱;劉家成
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A01D46/24;B65G69/04;B65G47/34;B07C5/04;B07C5/16;B07C5/34
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張火春

1.一種多功能蘋果采摘輔助系統，包括采摘裝置、儲存裝置和行進裝置，所述采摘裝置通過軟管與儲存裝置相連，行進裝置為采摘裝置和儲存裝置的運動行走載體，其特征在于：所述采摘裝置包括弧面刀、移動軸、刀刃基座和空心桿，刀刃基座固定在空心桿的前端，兩個弧面刀通過固定銷軸鉸接刀刃基座上，刀刃基座中部設有一個長條形的滑槽，移動軸安裝在滑槽內，兩個弧面刀尾端分別通過連桿與移動軸鉸接相連，移動軸通過拉桿與設于空心桿尾端的手柄相連，手柄與空心桿鉸接相連，通過轉動手柄使拉桿拉動移動軸在滑槽內前后滑動，移動軸滑動通過連桿帶動兩個弧面刀開合，達到剪切水果的目的；

所述空心桿為可伸縮套桿，其包括內桿和外桿，刀刃基座固定在內桿前端，外桿上設有卡輪座，卡輪座上設有兩個夾住內桿兩側的摩擦輪，兩個摩擦輪通過蝸輪蝸桿結構驅動，所述拉桿分為上扁桿和下扁桿，上扁桿和下扁桿之間通過長度調節裝置相連；

所述蝸輪蝸桿結構包括蝸桿和兩個蝸輪，兩個蝸輪分別通過相應的壓輪軸與摩擦輪動力傳動相連，蝸桿設于兩個蝸輪之間，蝸桿通過直流電機驅動；

所述長度調節裝置包括卡塊、壓塊和安裝在外桿上的活動套筒，所述卡塊設于外桿內部，卡塊一側與下扁桿固定相連，另一側設有供上扁桿自由滑過的滑動導槽，上扁桿上設有多個均布的卡槽，壓塊通過銷軸鉸接在活動套筒上，壓塊前端設有可深入外桿內上扁桿上卡槽中的固定柱，外桿上開設有供固定柱前后滑動的長條形缺口，通過滑動導槽可以調整上扁桿和下扁桿的相對位置，從而調節拉桿總體長度，調整好后，壓塊前端的固定柱壓入上扁桿的卡槽中時，拉桿長度固定，在拉桿拉動移動軸時，固定柱也可隨著拉桿在長條形缺口內前后滑動；

所述儲存裝置包括臨時儲果箱、傳送帶和兩個分級果箱，作為采摘果實輸送通道的軟管末端伸入到臨時儲果箱內，傳送帶首端與臨時儲果箱出果口相連，傳送帶末端下方設置分級翻斗，分級翻斗位于兩個分級果箱相鄰處上方，分級翻斗內設有果徑測量裝置，分級翻斗通過數字舵機帶動兩邊翻轉，通過果徑測量裝置測得采摘果實果徑后，通過數字舵機驅動分級翻斗翻轉將果實送往相應的分級果箱內；

所述分級果箱包括箱體和升降板，所述箱體內四周設有多根豎直的直線導軌，所述升降板通過導軌滑塊結構安裝在直線導軌上，升降板四周還通過多根彈簧與箱體頂部相連；

所述分級果箱內設有平鋪機構，所述平鋪機構包括依次相連的平鋪葉片、中心軸和旋轉電機，電機驅動平鋪葉片旋轉將分級果箱內果實平鋪攤開。

2.如權利要求1所述的一種多功能蘋果采摘輔助系統，其特征在于：所述刀刃基座前端設有與軟管相連的取果環，所述取果環延伸到弧面刀下方。

3.如權利要求1所述的一種多功能蘋果采摘輔助系統，其特征在于：所述傳送帶上設有等間距分布的擋板，分級翻斗內的果徑測量裝置為兩個紅外測距傳感器。

4.如權利要求1所述的一種多功能蘋果采摘輔助系統，其特征在于：所述行進裝置包括機架和安裝在機架底部的動力前輪及兩個從動后輪，所述動力前輪為輪轂電機，輪轂電機安裝在前叉上，前叉通過轉向機構安裝在機架上，所述轉向機構包括連桿一、連桿二、連桿三和舵機，連桿一、連桿二和連桿三依次首尾鉸接相連，連桿一首端與舵機輸出軸固定相連，連桿三末端與前叉上部的軸固定相連，前叉上部的軸通過軸承安裝在機架上，舵機固定在機架上。