[發(fā)明專利]車輛自動駕駛方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810264997.X
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108492602A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 漆奇
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江鼎奕科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G05D1/02
• 代理公司: 北京卓唐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種車輛自動駕駛方法及裝置。該方法包括：接收所述后臺服務(wù)器下發(fā)的第一行駛數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一行駛數(shù)據(jù)中不同路網(wǎng)信息對應(yīng)的第一權(quán)重系數(shù)，得到車輛第一控制規(guī)則；接收所述采集裝置采集車輛的第二行駛數(shù)據(jù)；監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)是否滿足所述車輛第一控制規(guī)則；如果監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)滿足車輛第一控制規(guī)則，則根據(jù)車輛第一控制規(guī)則自動控制車輛的行駛；采用接收后臺服務(wù)器下發(fā)的實(shí)時路網(wǎng)信息的方式，通過根據(jù)不同路網(wǎng)信息的權(quán)重系數(shù)生成控制規(guī)則，實(shí)現(xiàn)了結(jié)合路網(wǎng)信息進(jìn)行車輛自動控制的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了現(xiàn)有技術(shù)中針對依據(jù)路網(wǎng)信息進(jìn)行車輛自動控制沒有解決方案的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛自動駕駛方法及裝置。

背景技術(shù)

自動駕駛車輛(Self-drivingCar)，又稱無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛、或輪式移動機(jī)器人，是一種通過計算機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能車輛。自動駕駛汽車依靠人工智能系統(tǒng)、視覺計算系統(tǒng)、雷達(dá)系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)之間的協(xié)同合作，使計算機(jī)可以在無人主動操作的情況下，自動安全地操作自動駕駛車輛。

現(xiàn)有技術(shù)在進(jìn)行車輛自動控制時，通常采取如下方式：通過設(shè)置在車輛上的采集裝置采集車輛行駛過程中產(chǎn)生的圖像信息，并對采集得到的圖像進(jìn)行識別和分析，根據(jù)圖像分析結(jié)果判定是否控制車輛改變行駛狀態(tài)。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：

由于僅根據(jù)采集裝置采集得到的圖像信息為依據(jù)進(jìn)行車輛自動控制，所以在車輛實(shí)際行駛的過程中，沒有考慮道路前方、后方的路況信息。比如，在確定距離前車距離較遠(yuǎn)時，車輛自動進(jìn)行加速行駛，但是如果此時前方不遠(yuǎn)處道路交通狀況為擁堵，則此時不進(jìn)行加速行駛更有利于安全駕駛，而現(xiàn)有技術(shù)中針對依據(jù)路網(wǎng)信息進(jìn)行車輛自動控制的問題尚未有好的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的主要目的在于提供一種車輛自動駕駛方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中針對依據(jù)路網(wǎng)信息進(jìn)行車輛自動控制沒有解決方案的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種車輛自動駕駛方法。

根據(jù)本申請的車輛自動駕駛方法包括：接收所述后臺服務(wù)器下發(fā)的第一行駛數(shù)據(jù)，其中，所述第一行駛數(shù)據(jù)用于作為預(yù)設(shè)導(dǎo)航行駛路線中所述車輛前、后方的實(shí)時路網(wǎng)信息；根據(jù)所述第一行駛數(shù)據(jù)中不同路網(wǎng)信息對應(yīng)的第一權(quán)重系數(shù)，得到車輛第一控制規(guī)則；接收所述采集裝置采集車輛的第二行駛數(shù)據(jù)，其中，所述第二行駛數(shù)據(jù)用于作為通過采集裝置采集所述車輛在駕駛過程中產(chǎn)生的與所述車輛相關(guān)的實(shí)時圖像數(shù)據(jù)；監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)是否滿足所述車輛第一控制規(guī)則；如果監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)滿足車輛第一控制規(guī)則，則根據(jù)車輛第一控制規(guī)則自動控制車輛的行駛。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述實(shí)時路況數(shù)據(jù)中的前方擁堵程度，得到對應(yīng)的所述第一權(quán)重系數(shù)；根據(jù)所述第一權(quán)重系數(shù)，生成所述車輛第一控制規(guī)則。

進(jìn)一步的，接收所述采集裝置采集車輛的第二行駛數(shù)據(jù)包括：根據(jù)所述采集裝置采集得到的第一前車圖像，得到所述車輛與前車的第一行車間距；監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)是否滿足所述車輛第一控制規(guī)則包括：監(jiān)測所述第一行車間距與所述車輛控制規(guī)則中的第一安全間距的關(guān)系；如果監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)滿足車輛第一控制規(guī)則，則根據(jù)車輛第一控制規(guī)則自動控制車輛的行駛包括：如果監(jiān)測所述第一行車間距小于所述第一安全間距，則控制車輛減速行駛；如果監(jiān)測所述第一行車間距大于所述第一安全間距，則控制車輛加速行駛；所述監(jiān)測所述第一行車間距等于所述第一安全間距，則保持當(dāng)前車速行駛；

進(jìn)一步的，接收所述采集裝置采集車輛的第二行駛數(shù)據(jù)包括：根據(jù)所述采集裝置采集得到的第一車道線圖像，得到第一行駛傾向；監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)是否滿足所述車輛第一控制規(guī)則包括：監(jiān)測所述第一行駛傾向與所述車輛控制規(guī)則中的第一固定車道的關(guān)系；如果監(jiān)測所述第二行駛數(shù)據(jù)滿足車輛第一控制規(guī)則，則根據(jù)車輛第一控制規(guī)則自動控制車輛的行駛包括：如果監(jiān)測所述第一行駛傾向偏離所述第一固定車道，則控制車輛返回所述第一固定車道。