[發(fā)明專利]一種貨架換面方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810264109.4
• 申請(qǐng)日: 2018-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN110316509B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/10
• 分類號(hào): B65G1/10
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽(yáng)

1.一種貨架換面方法，其特征在于，包括：

運(yùn)輸車承載貨架，并獲取當(dāng)前貨架方向；

根據(jù)當(dāng)前貨架方向與工作站下發(fā)任務(wù)中的貨架方向，判斷承載所述貨架的運(yùn)輸車是否對(duì)貨架進(jìn)行換面；

若是則根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)劃路徑運(yùn)輸車承載貨架到達(dá)換面區(qū)域，確定換面區(qū)域和換面點(diǎn)為非封鎖，完成貨架換面，然后到達(dá)工作站揀貨；否則根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)劃路徑運(yùn)輸車承載貨架直接到達(dá)工作站揀貨；

其中，根據(jù)當(dāng)前貨架方向與工作站下發(fā)任務(wù)中的貨架方向，判斷承載所述貨架的運(yùn)輸車是否對(duì)貨架進(jìn)行換面，包括：

計(jì)算當(dāng)前貨架方向與工作站下發(fā)任務(wù)中的貨架方向的差值；

若所述差值為0，則承載所述貨架的運(yùn)輸車不需要對(duì)貨架進(jìn)行換面；若所述差值不為0，則承載所述貨架的運(yùn)輸車需要對(duì)貨架進(jìn)行換面；

其中，換面點(diǎn)四周的預(yù)設(shè)大小區(qū)域?yàn)閾Q面區(qū)域，不需要換面的運(yùn)輸車正常走進(jìn)換面區(qū)域，需要換面的車先進(jìn)入換面區(qū)域再到達(dá)換面點(diǎn)完成貨架換面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，運(yùn)輸車承載貨架到達(dá)換面區(qū)域完成貨架換面，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)劃路徑，運(yùn)輸車承載貨架到達(dá)換面區(qū)域；

判斷當(dāng)前所述換面點(diǎn)是否存在正在進(jìn)行貨架換面的其它運(yùn)輸車，若存在則在換面區(qū)域外等待，直至不存在正在進(jìn)行貨架換面的其它運(yùn)輸車，然后所述運(yùn)輸車進(jìn)入換面點(diǎn)，執(zhí)行對(duì)貨架的換面；否則所述運(yùn)輸車直接進(jìn)入換面點(diǎn)，執(zhí)行對(duì)貨架的換面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在執(zhí)行對(duì)貨架的換面時(shí)，還包括：

封鎖換面點(diǎn)和換面區(qū)域；

待所述運(yùn)輸車對(duì)貨架換面完成時(shí)，釋放換面點(diǎn)和換面區(qū)域，并更新庫(kù)存系統(tǒng)中所述貨架的方向。

4.一種貨架換面裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于運(yùn)輸車承載貨架，并獲取當(dāng)前貨架方向；

判斷模塊，用于根據(jù)當(dāng)前貨架方向與工作站下發(fā)任務(wù)中的貨架方向，判斷承載所述貨架的運(yùn)輸車是否對(duì)貨架進(jìn)行換面；若是則根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)劃路徑運(yùn)輸車承載貨架到達(dá)換面區(qū)域，確定換面區(qū)域和換面點(diǎn)為非封鎖，完成貨架換面，然后到達(dá)工作站揀貨；否則根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)劃路徑運(yùn)輸車承載貨架直接到達(dá)工作站揀貨；

其中，所述判斷模塊根據(jù)當(dāng)前貨架方向與工作站下發(fā)任務(wù)中的貨架方向，判斷承載所述貨架的運(yùn)輸車是否對(duì)貨架進(jìn)行換面，包括：

計(jì)算當(dāng)前貨架方向與工作站下發(fā)任務(wù)中的貨架方向的差值；

若所述差值為0，則承載所述貨架的運(yùn)輸車不需要對(duì)貨架進(jìn)行換面；若所述差值不為0，則承載所述貨架的運(yùn)輸車需要對(duì)貨架進(jìn)行換面；

其中，換面點(diǎn)四周的預(yù)設(shè)大小區(qū)域?yàn)閾Q面區(qū)域，不需要換面的運(yùn)輸車正常走進(jìn)換面區(qū)域，需要換面的車先進(jìn)入換面區(qū)域再到達(dá)換面點(diǎn)完成貨架換面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊運(yùn)輸車承載貨架到達(dá)換面區(qū)域完成貨架換面，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)劃路徑，運(yùn)輸車承載貨架到達(dá)換面區(qū)域；

判斷當(dāng)前所述換面點(diǎn)是否存在正在進(jìn)行貨架換面的其它運(yùn)輸車，若存在則在換面區(qū)域外等待，直至不存在正在進(jìn)行貨架換面的其它運(yùn)輸車，然后所述運(yùn)輸車進(jìn)入換面點(diǎn)，執(zhí)行對(duì)貨架的換面；否則所述運(yùn)輸車直接進(jìn)入換面點(diǎn)，執(zhí)行對(duì)貨架的換面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊在執(zhí)行對(duì)貨架的換面時(shí)，還包括：

封鎖換面點(diǎn)和換面區(qū)域；

待所述運(yùn)輸車對(duì)貨架換面完成時(shí)，釋放換面點(diǎn)和換面區(qū)域，并更新庫(kù)存系統(tǒng)中所述貨架的方向。

7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一所述的方法。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一所述的方法。