[發明專利]一種起重機吊具平衡系統及平衡控制方法

在審

• 申請號: 201810263740.2
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108313887A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 李永;周強;張棟梁;劉永剛;劉凱;寧欣欣;董宇
• 申請（專利權）人: 河南衛華機械工程研究院有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C15/06
• 代理公司: 鄭州先風專利代理有限公司 41127
• 代理人: 王俊紅

1.一種起重機吊具平衡系統，包括小車、平衡梁，小車與平衡梁之前設置有起升機構，其特征在于，小車和平衡梁之間設置有三個拉繩編碼器，拉繩編碼器的本體固定在小車上，拉繩編碼器的繩端固定在平衡梁上，三個拉繩編碼器的繩端在平衡梁上不共線。

2.如權利要求1所述的起重機吊具平衡系統，其特征在于，所述三個拉繩編碼器的繩端位于平衡梁重心的兩側。

3.如權利要求2所述的起重機吊具平衡系統，其特征在于，所述三個拉繩編碼器的拉繩延伸方向與起升機構的起升方向平行。

4.如權利要求1~3任一項所述的起重機吊具平衡系統，其特征在于，還包括控制器，拉繩編碼器與控制器電連接、起升機構電機與控制器電連接；控制器接收拉繩編碼器數據、起升機構電機的運行頻率數據，比較三個拉繩編碼器的數值改變判斷平衡梁是否平衡，并將判斷結果輸出控制起升機構不同吊點電機的運行頻率，調整平衡梁的平衡度。

5.如權利要求4所述的起重機吊具平衡系統，其特征在于，所述控制器包括數據計算模塊、第一數據比較模塊和第一警報模塊；數據計算模塊根據接收到的起升機構的電機運行頻率計算出三個拉繩編碼器的理論值，第一數據比較模塊比較拉繩編碼器的理論值與接收到的拉伸編碼器的實際值的大小；警報模塊接收到第一數據比較模塊的比較結果，當任何一個拉繩編碼器的實際值與理論值不同即發出警報。

6.如權利要求5所述的起重機吊具平衡系統，其特征在于，所述三個拉繩編碼器的繩頭形成的三角形的重心與平衡梁的重心重合。

7.如權利要求6所述的起重機吊具平衡系統，其特征在于，所述三個拉繩編碼器的繩頭形成的三角形為等邊三角形。

8.如權利要求5或6所述的起重機吊具平衡系統，其特征在于，所述控制器還包括第二數據比較模塊，用于比較三個拉繩編碼器的數值變化大小；還包括第二警報指示單元，用于當三個拉繩編碼器的數值變化大小不同時發出警報指示。

9.一種采用如權利要求8所述的起重機吊具平衡系統的吊具平衡控制方法，其特征在于，包括以下操作步驟：

1）手動調整平衡梁處于平衡狀態，控制器記錄三個拉繩傳感器的初始值；

2）啟動起升機構進行吊裝，吊裝過程中控制器根據采集到的起升機構電機的頻率數據計算出三個拉繩傳感器的理論值，比較控制器采集到的三個拉繩傳感器的實際值與理論值，當任何一個拉繩傳感器的實際值與理論值不同即表明起吊過程中平衡梁發生了歪斜，控制器根據拉繩傳感器實際值與理論值的差值大小判斷出平衡梁的歪斜方向和歪斜程度，輸出調整相應位置的起升機構起吊點的電機頻率，進而調整平衡梁的平衡度；當控制器檢測到三個拉繩傳感器的實際值與初始值的差值大小相等，三個拉繩傳感器的實際值與理論值均不相等時，表明平衡梁在垂直于起吊方向的水平面上發生了扭轉，此時控制器輸出停止起吊，通過手動調整吊具的方式調整吊具處于平衡起吊狀態。