[發明專利]深度信息檢測方法、裝置和系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201810262054.3
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108876835A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 梁喆;周舒暢
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/70;H04N5/232
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;戴亞南

本發明實施例提供一種深度信息檢測方法、裝置和系統以及存儲介質。該方法包括：獲取由兩個圖像采集裝置分別采集的兩個圖像；分別對兩個圖像進行目標檢測，以確定兩個圖像中的每個圖像包含的目標對象；將兩個圖像中包含的目標對象進行匹配，以確定兩個圖像中相匹配的同一待測目標對象；以及基于待測目標對象在兩個圖像中的位置信息，確定待測目標對象的深度信息。根據本發明實施例的深度信息檢測方法、裝置和系統以及存儲介質，基于內容理解進行對象匹配，能夠提高在各種環境下的對象匹配正確性。上述方法不要求兩個攝像頭的成像畫面接近一致，這有利于檢測深度范圍的增大。由于是基于內容進行匹配，使得兩個攝像頭可以采用任意角度大間距安裝。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，更具體地涉及一種深度信息檢測方法、裝置和系統以及存儲介質。

背景技術

在安防監控領域，除了需要識別采集到的圖像中的人物身份之外，多人之間的空間關系信息(比如是否并排同行或前后緊鄰等)也很重要。這就要求攝像機(或攝像頭)的相關圖像處理系統不但能夠檢測出人臉，還要能夠確定各人臉的空間位置信息。由于攝像機成像結果為一個平面圖像，所以為了獲得人臉的空間位置信息，必須想方法測算出人臉與攝像機的距離(即深度)信息。因此，需要提供一種深度信息檢測方法。

發明內容

考慮到上述問題而提出了本發明。本發明提供了一種深度信息檢測方法、裝置和系統以及存儲介質。

根據本發明一方面，提供了一種深度信息檢測方法。該方法包括：獲取由兩個圖像采集裝置分別采集的兩個圖像；分別對兩個圖像進行目標檢測，以確定兩個圖像中的每個圖像包含的目標對象；將兩個圖像中包含的目標對象進行匹配，以確定兩個圖像中相匹配的同一待測目標對象；以及基于待測目標對象在兩個圖像中的位置信息，確定待測目標對象的深度信息。

示例性地，在基于待測目標對象在兩個圖像中的位置信息，確定待測目標對象的深度信息之前，方法還包括：分別對兩個圖像中的待測目標對象進行關鍵點檢測，以確定待測目標對象的一個或多個關鍵點在兩個圖像中的位置；基于待測目標對象在兩個圖像中的位置信息，確定待測目標對象的深度信息包括：基于一個或多個關鍵點在兩個圖像中的位置，確定待測目標對象的深度信息。

示例性地，基于一個或多個關鍵點在兩個圖像中的位置，確定待測目標對象的深度信息包括：對于一個或多個關鍵點中的每一個，基于該關鍵點在兩個圖像中的位置，確定該關鍵點在兩個圖像采集裝置中的視差；對于一個或多個關鍵點中的每一個，基于該關鍵點在兩個圖像采集裝置中的視差計算該關鍵點的深度信息；以及基于一個或多個關鍵點的深度信息確定待測目標對象的深度信息。

示例性地，一個或多個關鍵點的數目為一個，基于一個或多個關鍵點的深度信息確定待測目標對象的深度信息包括：確定關鍵點的深度信息為待測目標對象的深度信息。

示例性地，一個或多個關鍵點的數目為多個，基于一個或多個關鍵點的深度信息確定待測目標對象的深度信息包括：結合多個關鍵點的深度信息，以獲得結合后的深度信息；確定結合后的深度信息為待測目標對象的深度信息。

示例性地，對于一個或多個關鍵點中的每一個，基于該關鍵點在兩個圖像采集裝置中的視差計算該關鍵點的深度信息包括：

基于以下公式計算一個或多個關鍵點中的每個關鍵點的深度信息：

其中，Z_i為第i個關鍵點的深度信息，f為兩個圖像采集裝置的焦距，B為兩個圖像采集裝置的中心距離，X_Ri和X_Ti分別為第i個關鍵點在兩個圖像上的成像點到對應圖像的預定邊緣的距離，其中，X_Ri-X_Ti為第i個關鍵點在兩個圖像采集裝置中的視差。