[發明專利]深度信息檢測方法、裝置和系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201810262054.3
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108876835A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 梁喆;周舒暢
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/70;H04N5/232
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;戴亞南

1.一種深度信息檢測方法，包括：

獲取由兩個圖像采集裝置分別采集的兩個圖像；

分別對所述兩個圖像進行目標檢測，以確定所述兩個圖像中的每個圖像包含的目標對象；

將所述兩個圖像中包含的目標對象進行匹配，以確定所述兩個圖像中相匹配的同一待測目標對象；以及

基于所述待測目標對象在所述兩個圖像中的位置信息，確定所述待測目標對象的深度信息。

2.如權利要求1所述的方法，其中，

在所述基于所述待測目標對象在所述兩個圖像中的位置信息，確定所述待測目標對象的深度信息之前，所述方法還包括：

分別對所述兩個圖像中的所述待測目標對象進行關鍵點檢測，以確定所述待測目標對象的一個或多個關鍵點在所述兩個圖像中的位置；

所述基于所述待測目標對象在所述兩個圖像中的位置信息，確定所述待測目標對象的深度信息包括：

基于所述一個或多個關鍵點在所述兩個圖像中的位置，確定所述待測目標對象的深度信息。

3.如權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述一個或多個關鍵點在所述兩個圖像中的位置，確定所述待測目標對象的深度信息包括：

對于所述一個或多個關鍵點中的每一個，

基于該關鍵點在所述兩個圖像中的位置，確定該關鍵點在所述兩個圖像采集裝置中的視差；

基于該關鍵點在所述兩個圖像采集裝置中的視差計算該關鍵點的深度信息；以及

基于所述一個或多個關鍵點的深度信息確定所述待測目標對象的深度信息。

4.如權利要求3所述的方法，其中，所述一個或多個關鍵點的數目為一個，所述基于所述一個或多個關鍵點的深度信息確定所述待測目標對象的深度信息包括：

確定所述關鍵點的深度信息為所述待測目標對象的深度信息。

5.如權利要求3所述的方法，其中，所述一個或多個關鍵點的數目為多個，所述基于所述一個或多個關鍵點的深度信息確定所述待測目標對象的深度信息包括：

結合所述多個關鍵點的深度信息，以獲得結合后的深度信息；

確定所述結合后的深度信息為所述待測目標對象的深度信息。

6.如權利要求3所述的方法，其中，所述對于所述一個或多個關鍵點中的每一個，基于該關鍵點在所述兩個圖像采集裝置中的視差計算該關鍵點的深度信息包括：

基于以下公式計算所述一個或多個關鍵點中的每個關鍵點的深度信息：

其中，Z_i為第i個關鍵點的深度信息，f為所述兩個圖像采集裝置的焦距，B為所述兩個圖像采集裝置的中心距離，X_Ri和X_Ti分別為第i個關鍵點在所述兩個圖像上的成像點到對應圖像的預定邊緣的距離，其中，X_Ri-X_Ti為第i個關鍵點在所述兩個圖像采集裝置中的視差。

7.如權利要求1所述的方法，其中，所述將所述兩個圖像中包含的目標對象進行匹配，以確定所述兩個圖像中相匹配的同一待測目標對象包括：

計算所述兩個圖像分別包含的任意兩個目標對象在各自圖像中的位置之間的差，如果所述差小于預設閾值，則確定該兩個目標對象是同一目標對象；

從所述兩個圖像包含的目標對象中選擇相匹配的所述待測目標對象。

8.如權利要求1所述的方法，其中，所述將所述兩個圖像中包含的目標對象進行匹配，以確定所述兩個圖像中相匹配的同一待測目標對象包括：

利用對象匹配網絡將所述兩個圖像中包含的目標對象進行匹配，以獲得所述對象匹配網絡輸出的、用于指示所述兩個圖像中的同一目標對象的對象匹配信息；

基于所述對象匹配信息，從所述兩個圖像包含的目標對象中選擇相匹配的所述待測目標對象。