[發(fā)明專利]一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810261502.8
• 申請(qǐng)日: 2018-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN108327814A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧朝陽(yáng);廖建華;黎釗洪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市工匠社科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D61/00
• 分類號(hào): B62D61/00;B62D61/06;B60K7/00;B60B19/12
• 代理公司: 深圳市韋恩肯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44375
• 代理人: 黃昌平

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，包括機(jī)器人本體、底盤，其特征在于：還包括固定設(shè)于所述底盤上的至少三個(gè)電機(jī)及與各所述電機(jī)的輸出軸剛性連接的全向輪、操控終端以及設(shè)置在所述機(jī)器人本體上的微處理器，所述機(jī)器人底盤設(shè)置在格斗機(jī)器人本體的下方，所述微處理器設(shè)置在所述機(jī)器人本體的內(nèi)部，所述操控終端與所述機(jī)器人本體無線連接，所述機(jī)器人底盤為正三角型或十字型，所述操控終端發(fā)出直觀全向運(yùn)動(dòng)指令，所述全向運(yùn)動(dòng)指令傳至所述微處理器計(jì)算后轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)組合指令，通過電機(jī)傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)全向輪對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)組合從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人四輪或三輪形態(tài)下實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)的全向運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

全向底盤是一種可以全方向平移、旋轉(zhuǎn)的底盤，可使得機(jī)器人全方位行走。全向底盤包括至少三個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的全向輪，通過控制全向輪的轉(zhuǎn)速，在各個(gè)輪子的互相約束下可使機(jī)器人全向運(yùn)動(dòng)。

目前，傳統(tǒng)的機(jī)器人的底盤運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)大多通過弧度轉(zhuǎn)彎方式實(shí)現(xiàn)方向的運(yùn)動(dòng)，電機(jī)布局所占據(jù)的空間相對(duì)較大，從而致整個(gè)底盤結(jié)構(gòu)的體積相對(duì)較大，給機(jī)器人操作帶來不便，尤其是在大型機(jī)器人中，過大的底盤結(jié)構(gòu)會(huì)使得機(jī)器人移動(dòng)起來較笨重，行走不夠機(jī)動(dòng)靈活，不易于控制，不能實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)的全向運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人移動(dòng)不夠靈活，這讓玩家缺乏輕松掌控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向和位置的操控感，缺乏一種讓玩家能感受到機(jī)器人格斗過程中的刺激感和代入感，從而導(dǎo)致傳統(tǒng)的格斗機(jī)器人格斗對(duì)戰(zhàn)模運(yùn)動(dòng)控制難以把控，用戶體驗(yàn)不高。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種傳動(dòng)效率高、結(jié)構(gòu)緊湊的、能夠?qū)崿F(xiàn)快速、精準(zhǔn)的全向運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，包括機(jī)器人本體、底盤，其特征在于：還包括固定設(shè)于所述底盤上的至少三個(gè)電機(jī)及與各所述電機(jī)的輸出軸剛性連接的全向輪、操控終端以及設(shè)置在所述機(jī)器人本體上的微處理器，所述機(jī)器人底盤設(shè)置在格斗機(jī)器人本體的下方，所述微處理器設(shè)置在所述機(jī)器人本體的內(nèi)部，所述操控終端與所述機(jī)器人本體無線連接，所述機(jī)器人底盤為正三角型或十字型，所述操控終端發(fā)出直觀全向運(yùn)動(dòng)指令，所述全向運(yùn)動(dòng)指令傳至所述微處理器計(jì)算后轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)組合指令，通過電機(jī)傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)全向輪對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)組合從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人四輪或三輪形態(tài)下實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)的全向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述全向輪為3個(gè)或4個(gè)。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)設(shè)置有三個(gè)或四個(gè)，各所述電機(jī)的中軸線圍合構(gòu)成三角形或四邊形。

進(jìn)一步地，所述三角形為正三角形，所述四邊形為正四邊形。

進(jìn)一步地，各所述電機(jī)的中軸線圍合構(gòu)成多邊形，所述多邊形的邊數(shù)等于所述電機(jī)的數(shù)目。

進(jìn)一步地，所述多邊形為正多邊形。

進(jìn)一步地，所述底盤的形狀與各所述電機(jī)布局構(gòu)成的形狀相對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述底盤設(shè)置在所述機(jī)器人本體的下方。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，包括底盤、設(shè)于底盤上的多個(gè)電機(jī)及與各電機(jī)剛性連接的全向輪，通過三輪和四輪的底盤結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)的全向底盤結(jié)構(gòu)可使各電機(jī)之間的距離相對(duì)更近，從而整個(gè)底盤結(jié)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上更緊湊，從而可減小全向底盤結(jié)構(gòu)所占據(jù)的空間，將其應(yīng)用于小型機(jī)器人時(shí)，其機(jī)動(dòng)靈活性及可控性將尤為顯著，全向底盤結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，故而該機(jī)器人行走機(jī)動(dòng)靈活，易于控制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明公開的一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)的四輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明公開的一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)的四輪結(jié)構(gòu)另一示意圖；

圖3是本發(fā)明公開的一種機(jī)器人全向移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)的四輪結(jié)構(gòu)俯視圖；