[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810260900.8
• 申請(qǐng)日: 2018-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108646770A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳臻迪信息技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 北京睿馳通程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

本發(fā)明公開(kāi)一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)。其中，該方法包括：接收無(wú)人機(jī)發(fā)送的三維信息；根據(jù)所述三維信息搭建虛擬飛行界面；基于所述虛擬飛行界面對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。通過(guò)本發(fā)明，無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中采集當(dāng)前的三維信息，將三維信息發(fā)送至終端側(cè)，終端根據(jù)三維信息搭建虛擬飛行界面，從而基于虛擬飛行界面對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。通過(guò)本發(fā)明，在無(wú)人機(jī)距離較遠(yuǎn)或者視線(xiàn)范圍以外的地方，操作人員通過(guò)終端的虛擬飛行界面即可實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)控制，提升無(wú)人機(jī)的控制效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用非常廣泛。無(wú)人機(jī)(也可稱(chēng)為無(wú)人駕駛飛機(jī))，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，或者由車(chē)載計(jì)算機(jī)完全地或間歇地自主地操作。無(wú)人機(jī)實(shí)際上是無(wú)人駕駛飛行器的統(tǒng)稱(chēng)，從技術(shù)角度定義可以分為：無(wú)人固定翼飛機(jī)、無(wú)人垂直起降飛機(jī)、無(wú)人飛艇、無(wú)人直升機(jī)、無(wú)人多旋翼飛行器、無(wú)人傘翼機(jī)等。與載人飛機(jī)相比，它具有體積小、造價(jià)低、使用方便、對(duì)作戰(zhàn)環(huán)境要求低、戰(zhàn)場(chǎng)生存能力較強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

無(wú)人機(jī)按應(yīng)用領(lǐng)域，可分為軍用方面與民用方面。軍用方面，無(wú)人機(jī)分為偵察機(jī)和靶機(jī)。民用方面，無(wú)人機(jī)的行業(yè)應(yīng)用，是無(wú)人機(jī)真正的剛需。目前在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、微型自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測(cè)繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域的應(yīng)用，大大地拓展了無(wú)人機(jī)本身的用途，發(fā)達(dá)國(guó)家也在積極擴(kuò)展行業(yè)應(yīng)用與發(fā)展無(wú)人機(jī)技術(shù)。

目前，針對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制，主要是由操作人員觀察無(wú)人機(jī)的飛行位置以及姿態(tài)，然后，采用遙控器等設(shè)備進(jìn)行無(wú)人機(jī)的控制。當(dāng)無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)距離飛行時(shí)，或者在操作人員視線(xiàn)看不到的地方飛行時(shí)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的有效控制，控制效果就會(huì)大打折扣，而且會(huì)很危險(xiǎn)。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中如何實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的遠(yuǎn)距離有效控制的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例中提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中如何實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的遠(yuǎn)距離有效控制的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，應(yīng)用于終端，其中，該方法包括：接收無(wú)人機(jī)發(fā)送的三維信息；根據(jù)所述三維信息搭建虛擬飛行界面；基于所述虛擬飛行界面對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，所述三維信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三維點(diǎn)云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：無(wú)人機(jī)所在位置、航向角、俯仰角、橫滾角。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述三維信息搭建虛擬飛行界面，包括：根據(jù)所述三維信息中的三維點(diǎn)云信息構(gòu)建實(shí)時(shí)三維場(chǎng)景圖像；根據(jù)所述三維信息中的位姿信息確定所述無(wú)人機(jī)所在位置和當(dāng)前姿態(tài)；根據(jù)所述實(shí)時(shí)三維場(chǎng)景圖像，所述無(wú)人機(jī)所在位置和當(dāng)前姿態(tài)，搭建當(dāng)前的虛擬飛行界面。

進(jìn)一步地，所述虛擬飛行界面中構(gòu)建虛擬無(wú)人機(jī)，所述虛擬無(wú)人機(jī)根據(jù)控制進(jìn)行姿態(tài)轉(zhuǎn)換。

本發(fā)明還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，其中，該方法包括：根據(jù)所處環(huán)境構(gòu)建三維地圖，并基于所述三維地圖獲取三維信息；將所述三維信息發(fā)送至終端；其中，所述三維信息用于生成所述無(wú)人機(jī)的虛擬飛行界面。

進(jìn)一步地，所述三維信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三維點(diǎn)云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：無(wú)人機(jī)所在位置、航向角、俯仰角、橫滾角。

進(jìn)一步地，根據(jù)所處環(huán)境構(gòu)建三維地圖，包括：采用SLAM技術(shù)構(gòu)建三維地圖。

進(jìn)一步地，基于所述三維地圖獲取三維信息，包括：根據(jù)所述三維地圖確定所述位姿信息；確定所述攝像頭拍攝的各個(gè)像素點(diǎn)，將所述像素點(diǎn)在所述三維地圖上對(duì)應(yīng)的信息確定為所述三維點(diǎn)云信息。

進(jìn)一步地，將所述三維信息發(fā)送至終端，包括：通過(guò)自身攜帶的SIM卡將所述三維信息發(fā)送至終端。