[發(fā)明專利]一種無人機飛行控制方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810260900.8
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108646770A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳臻迪信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

1.一種無人機飛行控制方法，應(yīng)用于終端，其特征在于，所述方法包括：

接收無人機發(fā)送的三維信息；

根據(jù)所述三維信息搭建虛擬飛行界面；

基于所述虛擬飛行界面對所述無人機進行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三維點云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：無人機所在位置、航向角、俯仰角、橫滾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述三維信息搭建虛擬飛行界面，包括：

根據(jù)所述三維信息中的三維點云信息構(gòu)建實時三維場景圖像；

根據(jù)所述三維信息中的位姿信息確定所述無人機所在位置和當前姿態(tài)；

根據(jù)所述實時三維場景圖像，所述無人機所在位置和當前姿態(tài)，搭建當前的虛擬飛行界面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬飛行界面中構(gòu)建虛擬無人機，所述虛擬無人機根據(jù)控制進行姿態(tài)轉(zhuǎn)換。

5.一種無人機飛行控制方法，應(yīng)用于無人機，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)所處環(huán)境構(gòu)建三維地圖，并基于所述三維地圖獲取三維信息；

將所述三維信息發(fā)送至終端；其中，所述三維信息用于生成所述無人機的虛擬飛行界面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述三維信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三維點云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：無人機所在位置、航向角、俯仰角、橫滾角。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所處環(huán)境構(gòu)建三維地圖，包括：

采用SLAM技術(shù)構(gòu)建三維地圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述三維地圖獲取三維信息，包括：

根據(jù)所述三維地圖確定所述位姿信息；

確定所述攝像頭拍攝的各個像素點，將所述像素點在所述三維地圖上對應(yīng)的信息確定為所述三維點云信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述虛擬飛行界面中構(gòu)建虛擬無人機，所述虛擬無人機根據(jù)控制進行姿態(tài)轉(zhuǎn)換。

10.一種無人機飛行控制裝置，應(yīng)用于終端，其特征在于，所述裝置包括：

信息接收模塊，用于接收無人機發(fā)送的三維信息；

搭建模塊，用于根據(jù)所述三維信息搭建虛擬飛行界面；

控制模塊，用于基于所述虛擬飛行界面對所述無人機進行控制。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述三維信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三維點云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：無人機所在位置、航向角、俯仰角、橫滾角。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述搭建模塊包括：

圖像構(gòu)建單元，用于根據(jù)所述三維信息中的三維點云信息構(gòu)建實時三維場景圖像；

處理單元，用于根據(jù)所述三維信息中的位姿信息確定所述無人機所在位置和當前姿態(tài)；

界面搭建單元，用于根據(jù)所述實時三維場景圖像，所述無人機所在位置和當前姿態(tài)，搭建當前的虛擬飛行界面。

13.一種無人機飛行控制裝置，應(yīng)用于無人機，其特征在于，所述裝置包括：

信息處理模塊，用于根據(jù)所處環(huán)境構(gòu)建三維地圖，并基于所述三維地圖獲取三維信息；

信息發(fā)送模塊，用于將所述三維信息發(fā)送至終端；其中，所述三維信息用于生成所述無人機的虛擬飛行界面。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述三維信息至少包括以下之一：位姿信息、所述三維點云信息；所述位姿信息至少包括以下之一：無人機所在位置、航向角、俯仰角、橫滾角。