[發(fā)明專利]目標(biāo)定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810260036.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108447091B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋晴;楊錄
• 申請（專利權(quán)）人: 北京頌澤科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06V10/56;G06V10/50;G06V10/74;G06V10/46
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;馬敬

1.一種目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)近景圖像及目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像，其中，所述目標(biāo)近景圖像中包括被跟蹤目標(biāo)，所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中包括所述被跟蹤目標(biāo)；

確定所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)近景圖像中的位置，作為近景目標(biāo)位置；

獲取所述目標(biāo)近景圖像與所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像的位置映射關(guān)系；

通過所述位置映射關(guān)系，將所述近景目標(biāo)位置映射到所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中，得到映射目標(biāo)位置；

利用所述映射目標(biāo)位置，確定所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中的目標(biāo)位置；

對所述目標(biāo)位置進(jìn)行分析，得到所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中的目標(biāo)運(yùn)行軌跡；

在所述被跟蹤目標(biāo)脫離目標(biāo)近景圖像采集設(shè)備的監(jiān)視范圍時，根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡，確定所述被跟蹤目標(biāo)的當(dāng)前位置，其中，所述目標(biāo)近景圖像采集設(shè)備為采集所述目標(biāo)近景圖像的近景攝像機(jī)；

通過所述當(dāng)前位置對應(yīng)的近景攝像機(jī)，獲取所述當(dāng)前位置所在區(qū)域的近景圖像，作為當(dāng)前的目標(biāo)近景圖像；

確定所述被跟蹤目標(biāo)在所述當(dāng)前的目標(biāo)近景圖像中的近景目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)近景圖像為用于拍攝近景圖像的近景攝像機(jī)拍攝得到的，所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像為用于拍攝遠(yuǎn)景圖像的遠(yuǎn)景攝像機(jī)拍攝得到的；

采用如下步驟建立所述位置映射關(guān)系：

獲取所述近景攝像機(jī)拍攝得到的近景圖像中多個標(biāo)識位置的坐標(biāo)，作為近景坐標(biāo)，獲取所述遠(yuǎn)景攝像機(jī)拍攝得到的遠(yuǎn)景圖像中所述多個標(biāo)識位置的坐標(biāo)，作為遠(yuǎn)景坐標(biāo)；

利用所述多個標(biāo)識位置中相同的標(biāo)識位置的近景坐標(biāo)及遠(yuǎn)景坐標(biāo)，計算仿射變換矩陣，作為所述近景攝像機(jī)拍攝得到的近景圖像與所述遠(yuǎn)景攝像機(jī)拍攝得到的遠(yuǎn)景圖像的位置映射關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述近景目標(biāo)位置，通過預(yù)先訓(xùn)練得到的目標(biāo)跟蹤模型，調(diào)整近景攝像機(jī)的監(jiān)視位置，以使所述近景攝像機(jī)保持采集包含所述被跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)近景圖像；

其中，預(yù)先訓(xùn)練得到所述目標(biāo)跟蹤模型的步驟包括：

針對包含同一待檢測目標(biāo)的多個樣本圖像，提取每個樣本圖像的方向梯度直方圖特征及顏色空間特征，其中，所述待檢測目標(biāo)在所述多個樣本圖像中的尺寸不全部相同；

使用所述方向梯度直方圖特征及所述顏色空間特征，構(gòu)建目標(biāo)跟蹤模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述映射目標(biāo)位置，確定所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中的目標(biāo)位置，包括：

在所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中，以所述映射目標(biāo)位置為中心增加預(yù)設(shè)范圍，得到遠(yuǎn)景判別范圍；

在所述遠(yuǎn)景判別范圍中，識別所述被跟蹤目標(biāo)，得到所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中的目標(biāo)位置。

5.一種目標(biāo)定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取目標(biāo)近景圖像及目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像，其中，所述目標(biāo)近景圖像中包括被跟蹤目標(biāo)，所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中包括所述被跟蹤目標(biāo)；

位置確定模塊，用于確定所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)近景圖像中的位置，作為近景目標(biāo)位置；

映射關(guān)系獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)近景圖像與所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像的位置映射關(guān)系；

位置映射模塊，用于通過所述位置映射關(guān)系，將所述近景目標(biāo)位置映射到所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中，得到映射目標(biāo)位置；

目標(biāo)確定模塊，用于利用所述映射目標(biāo)位置，確定所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中的目標(biāo)位置；

軌跡預(yù)測模塊，用于對所述目標(biāo)位置進(jìn)行分析，得到所述被跟蹤目標(biāo)在所述目標(biāo)遠(yuǎn)景圖像中的目標(biāo)運(yùn)行軌跡；

位置預(yù)測模塊，用于在所述被跟蹤目標(biāo)脫離目標(biāo)近景圖像采集設(shè)備的監(jiān)視范圍時，根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡，確定所述被跟蹤目標(biāo)的當(dāng)前位置，其中，所述目標(biāo)近景圖像采集設(shè)備為采集所述目標(biāo)近景圖像的近景攝像機(jī)；

圖像重獲取模塊，用于通過所述當(dāng)前位置對應(yīng)的近景攝像機(jī)，獲取所述當(dāng)前位置所在區(qū)域的近景圖像，作為當(dāng)前的目標(biāo)近景圖像；

當(dāng)前位置確定模塊，用于確定所述被跟蹤目標(biāo)在所述當(dāng)前的目標(biāo)近景圖像中的近景目標(biāo)位置。