[發明專利]用于雙目視覺系統的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201810259316.0
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108495113B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 趙晨
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/296;H04N13/271
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于雙目視覺系統的控制方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：控制光源向目標對象發射結構光，以在目標對象的表面形成預設圖案；獲取第一傳感器對目標對象采集的第一圖像和第二傳感器對目標對象采集的第二圖像；從第一圖像和第二圖像中提取特征點；響應于確定出特征點的數量大于等于數量閾值，基于特征點對第一圖像和第二圖像進行立體匹配，生成目標對象的深度信息。該實施方式提高了深度圖像的準確性。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于雙目視覺系統的控制方法和裝置。

背景技術

深度相機由于其可以獲取場景內物體的深度信息，已經廣泛應用于安全認證、無人機避障、三維重建等領域。雙目立體視覺技術是深度相機獲取場景中物體的深度信息的一種重要技術手段。

在雙目視覺相機中，兩個攝像頭從不同的角度(即不同的視點)對同一場景進行拍攝，獲取該場景的兩張含有視差信息的數字圖像。通過立體匹配確定場景中同一點在兩幅圖像中的坐標位置，根據兩攝像機的相對位置，利用三角測距原理即可計算該點的空間三維坐標。

發明內容

本申請實施例提出了用于雙目視覺系統的控制方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于雙目視覺系統的控制方法，雙目視覺系統包括光源、第一傳感器和第二傳感器，該方法包括：控制光源向目標對象發射結構光，以在目標對象的表面形成預設圖案；獲取第一傳感器對目標對象采集的第一圖像和第二傳感器對目標對象采集的第二圖像；從第一圖像和第二圖像中提取特征點；響應于確定出特征點的數量大于等于數量閾值，基于特征點對第一圖像和第二圖像進行立體匹配，生成目標對象的深度信息。

在一些實施例中，該方法還包括：響應于確定出特征點的數量小于數量閾值，獲取第一傳感器和/或第二傳感器分別在光源發射結構光和光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度；響應于確定出在光源發射結構光的條件下感測到的光的強度與在光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度的比值大于等于預設比值，確定光源發射結構光的時刻與第一傳感器和/或第二傳感器在光源發射結構光之后感測到結構光的反射光的時刻的差值；基于差值，生成目標對象的深度信息。

在一些實施例中，該方法還包括：響應于確定出特征點的數量小于數量閾值，獲取第一傳感器和/或第二傳感器分別在光源發射結構光和光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度；響應于確定出在光源發射結構光的條件下感測到的光的強度與在光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度的比值大于等于預設比值，確定光源發射的結構光的相位與第一傳感器和/或第二傳感器在光源發射結構光之后感測到的結構光的反射光的相位的差值；基于差值，生成目標對象的深度信息。

在一些實施例中，第一傳感器和第二傳感器彼此對稱地設置在光源的兩側。

在一些實施例中，預設圖案為具有預設分辨率的散斑圖案。

第二方面，本申請實施例提供了一種用于雙目視覺系統的控制裝置，雙目視覺系統包括光源、第一傳感器和第二傳感器，裝置包括：光源控制單元，配置用于控制光源向目標對象發射結構光，以在目標對象的表面形成預設圖案；圖像獲取單元，配置用于獲取第一傳感器對目標對象采集的第一圖像和第二傳感器對目標對象采集的第二圖像；特征點提取單元，配置用于從第一圖像和第二圖像中提取特征點；第一深度信息生成單元，配置用于響應于確定出特征點的數量大于等于數量閾值，基于特征點對第一圖像和第二圖像進行立體匹配，生成目標對象的深度信息。