[發明專利]用于雙目視覺系統的控制方法和裝置有效
| 申請號： | 201810259316.0 | 申請日： | 2018-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN108495113B | 公開（公告）日： | 2020-10-27 |
| 發明（設計）人： | 趙晨 | 申請（專利權）人： | 百度在線網絡技術（北京）有限公司 |
| 主分類號： | H04N13/239 | 分類號： | H04N13/239;H04N13/296;H04N13/271 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 王達佐;馬曉亞 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 雙目 視覺 系統 控制 方法 裝置 | ||
1.一種用于雙目視覺系統的控制方法，所述雙目視覺系統包括光源、第一傳感器和第二傳感器，所述方法包括：
控制所述光源向目標對象發射結構光，以在所述目標對象的表面形成預設圖案；
獲取所述第一傳感器對所述目標對象采集的第一圖像和所述第二傳感器對所述目標對象采集的第二圖像；
從所述第一圖像和所述第二圖像中提取特征點；
響應于確定出所述特征點的數量大于等于數量閾值，基于所述特征點對所述第一圖像和所述第二圖像進行立體匹配，生成所述目標對象的深度信息；
所述方法還包括：
響應于確定出所述特征點的數量小于所述數量閾值，獲取所述第一傳感器和/或所述第二傳感器分別在所述光源發射結構光和所述光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度；
響應于確定出在所述光源發射結構光的條件下感測到的光的強度與在所述光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度的比值大于等于預設比值，確定所述光源發射結構光的時刻與所述第一傳感器和/或所述第二傳感器在所述光源發射結構光之后感測到結構光的反射光的時刻的差值；
基于所述差值，生成所述目標對象的深度信息。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器彼此對稱地設置在所述光源的兩側。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述預設圖案為具有預設分辨率的散斑圖案。
4.一種用于雙目視覺系統的控制方法，所述雙目視覺系統包括光源、第一傳感器和第二傳感器，所述方法包括：
控制所述光源向目標對象發射結構光，以在所述目標對象的表面形成預設圖案；
獲取所述第一傳感器對所述目標對象采集的第一圖像和所述第二傳感器對所述目標對象采集的第二圖像；
從所述第一圖像和所述第二圖像中提取特征點；
響應于確定出所述特征點的數量大于等于數量閾值，基于所述特征點對所述第一圖像和所述第二圖像進行立體匹配，生成所述目標對象的深度信息；
所述方法還包括：
響應于確定出所述特征點的數量小于所述數量閾值，獲取所述第一傳感器和/或所述第二傳感器分別在所述光源發射結構光和所述光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度；
響應于確定出在所述光源發射結構光的條件下感測到的光的強度與在所述光源不發射結構光的條件下感測到的光的強度的比值大于等于預設比值，確定所述光源發射的結構光的相位與所述第一傳感器和/或所述第二傳感器在所述光源發射結構光之后感測到的結構光的反射光的相位的差值；
基于所述差值，生成所述目標對象的深度信息。
5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器彼此對稱地設置在所述光源的兩側。
6.根據權利要求4或5所述的方法，其中，所述預設圖案為具有預設分辨率的散斑圖案。
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