[發(fā)明專利]一種變形機器人及其變形方法和組合舵機自動復位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810259246.9
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108371820B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設計）人: 陳小森
• 申請（專利權）人: 樂森機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: A63H3/04
• 分類號: A63H3/04;A63H3/46;A63H3/36;A63H17/00;A63H17/26
• 代理公司: 北京馳納南熙知識產(chǎn)權代理有限公司 11999
• 代理人: 李佳佳

本發(fā)明涉及一種變形機器人及其變形方法和組合舵機自動復位方法，其中，所述變形機器人包括機身主體（1）、站立組件（3）和支撐組件（4），站立組件（3）設置在機身主體（1）下部，支撐組件（4）設置在機身主體（1）上部兩側，站立組件（3）和支撐組件（4）分別與機身主體（1）之間轉動連接，還包括工作執(zhí)行組件，所述工作執(zhí)行組件設置在機身主體（1）背部。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比的有益效果是：通過工作執(zhí)行組件實現(xiàn)工程車的變形，通過支撐組件使得變形時所述支撐組件能夠對所述機身主體進行支撐，大幅減小所述站立組件在進行站立時的驅動力，保證變形時的受力平衡，實現(xiàn)快速變形，同時本發(fā)明還能夠實現(xiàn)變形機器人的組合舵機自動復位。

技術領域

本發(fā)明涉及一種變形機器人及其變形方法和組合舵機自動復位方法。

背景技術

現(xiàn)有的變形機器人及其變形方法存在如下技術缺陷：一方面，由于現(xiàn)有變形機器人未設置工作執(zhí)行組件，因而不能實現(xiàn)工程車的變形；另一方面，現(xiàn)有變形機器人的變形支撐力不平衡、驅動馬達功率大、變形速度緩慢，同時也不能實現(xiàn)組合舵機自動復位。因此亟待改進。

專利號為ZL201220557371.6的中國實用新型專利公開了一種變形機器人，包括頭部連接件、設置有箱型的胸腔本體和胸腔上蓋的胸腔裝置、均設置有U型架的左腿裝置和右腿裝置、設置有左支架的左胳膊裝置、設置有右支架的右胳膊裝置以及舵機，頭部連接件連接在胸腔上蓋上方，胸腔上蓋連接在胸腔本體的上端中部，左胳膊裝置和右胳膊裝置分別通過連接有舵機的左支架和右支架設置在胸腔本體的肩部，左腿裝置和右腿裝置分別通過連接有舵機的U型架設置在胸腔本體下部的兩側。機器人所使用的電源，傳感器，控制電路部分均設置在胸腔內部。該實用新型變形結構簡單，變形自由度大，形態(tài)變化靈活，使得玩家更具有趣味性。但該實用新型未設置工作執(zhí)行組件和支撐組件，因而既不能實現(xiàn)人形態(tài)與工程車形態(tài)之間的相互變形過程，又不能在人形態(tài)與車形態(tài)之間的相互變形過程中對胸腔本體進行有效支撐，因此會增大左腿裝置和右腿裝置在站立或復位時的驅動力，難以保證人形態(tài)與車形態(tài)在變形過程中的受力平衡，進而也難以實現(xiàn)人形態(tài)與車形態(tài)之間的快速變形過程。

專利號為ZL201320178070.7的中國實用新型專利公開了一種教學用變形機器人。該變形機器人的胸部(2)與臂部(3)之間設置肩部(31)，肩部(31)上固定一支架(32)，從動輪(5)固定支架(32)上；所述臂部(3)由一伺服舵機(7)將其分成大臂與小臂；所述腿部(4)包括胯部(41)、大腿部(42)、小腿部(43)和扁平腳板(44)，胯部(41)的頂部通過伺服舵機(7)與胸部(2)連接，大腿部(42)與小腿部(43)之間的伺服舵機(7)為360度舵機，主動輪(6)連接在大腿部(42)與小腿部(43)之間的伺服舵機(7)上，主動輪(6)位于大腿部(42)的外側。該實用新型具有運動機動性和靈活性，有利于提高學生的實踐能力和創(chuàng)新能力。但該實用新型未設置工作執(zhí)行組件和支撐組件，因而既不能實現(xiàn)人形態(tài)與工程車形態(tài)之間的相互變形過程，又不能在人形態(tài)與車形態(tài)之間的相互變形過程中對胸部進行有效支撐，因此會增大腿部在站立或復位時的驅動力，難以保證人形態(tài)與車形態(tài)在變形過程中的受力平衡，進而也難以實現(xiàn)人形態(tài)與車形態(tài)之間的快速變形過程。

發(fā)明內容

為了解決現(xiàn)有變形機器人和教學用變形機器人存在的上述技術缺陷，本發(fā)明的變形機器人采用的技術方案如下：

一種變形機器人，包括機身主體、站立組件和支撐組件，所述站立組件設置在所述機身主體下部，所述支撐組件設置在所述機身主體上部兩側，所述站立組件和支撐組件分別與所述機身主體之間轉動連接，還包括工作執(zhí)行組件，所述工作執(zhí)行組件設置在所述機身主體背部。

優(yōu)選的是，所述機身主體包括框體，所述框體內上中部設置有頭部組件，所述頭部組件包括頭部、頭部驅動舵機和螺桿，所述頭部與所述頭部驅動舵機之間通過所述螺桿相連接，所述頭部驅動舵機包括頭部驅動舵機轉軸和頭部驅動舵機齒輪，所述頭部驅動舵機齒輪套裝在所述螺桿上，所述頭部驅動舵機轉軸上套裝有齒輪并與所述頭部驅動舵機齒輪相嚙合。