[發明專利]一種變形機器人及其變形方法和組合舵機自動復位方法

有效

• 申請號: 201810259246.9
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108371820B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 陳小森
• 申請（專利權）人: 樂森機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: A63H3/04
• 分類號: A63H3/04;A63H3/46;A63H3/36;A63H17/00;A63H17/26
• 代理公司: 北京馳納南熙知識產權代理有限公司 11999
• 代理人: 李佳佳

1.一種變形機器人，包括機身主體（1）、站立組件（3）和支撐組件（4），站立組件（3）設置在機身主體（1）下部，支撐組件（4）設置在機身主體（1）上部兩側，站立組件（3）和支撐組件（4）分別與機身主體（1）之間轉動連接，其特征在于，還包括工作執行組件，所述工作執行組件設置在機身主體（1）背部；機身主體（1）包括框體（8），框體（8）內上中部設置有頭部組件（7），頭部組件（7）包括頭部、頭部驅動舵機（11）和螺桿（12），所述頭部與頭部驅動舵機（11）之間通過螺桿（12）相連接，頭部驅動舵機（11）包括頭部驅動舵機轉軸（15）和頭部驅動舵機齒輪（16），頭部驅動舵機齒輪（16）套裝在螺桿（12）上，頭部驅動舵機轉軸（15）上套裝有齒輪并與頭部驅動舵機齒輪（16）相嚙合；支撐組件（4）包括兩手臂機構，所述兩手臂機構設置在框體（8）上部兩側，框體（8）上部兩側裝有兩手臂驅動舵機（10），手臂驅動舵機（10）包括手臂驅動舵機轉軸（14），所述手臂機構包括肩部U形件（19）、前輪（5）、大臂驅動舵機（20）、大臂固定件（21）、肘部驅動舵機（17）、肘部連接件（22）、小臂驅動舵機（18）和手掌部件（23），肩部U形件（19）與手臂驅動舵機轉軸（14）相連接，大臂驅動舵機（20）外側裝有前輪（5），大臂驅動舵機（20）轉軸與肩部U形件（19）相連接，大臂驅動舵機（20）通過大臂固定件（21）與肘部驅動舵機（17）相連接，肘部驅動舵機（17）轉軸通過肘部連接件（22）與小臂驅動舵機（18）轉軸相連接，小臂驅動舵機（18）與手掌部件（23）相連接，小臂驅動舵機（18）端部裝有支撐件，所述支撐件的長度大于手掌部件（23）的長度；站立組件（3）包括兩腿部機構，所述兩腿部機構設置在框體（8）下部，框體（8）下部裝有兩腿部驅動舵機（9），腿部驅動舵機（9）包括腿部驅動舵機轉軸（13），所述腿部機構包括腿部組件和站立支撐組件，所述腿部組件包括腿部連接十字架（24）、大腿驅動舵機（25）、大腿固定件（26）、小腿驅動舵機（27）、小腿固定件（28）、后輪驅動舵機（32）和后輪（6），腿部驅動舵機轉軸（13）與腿部連接十字架（24）相連接，腿部連接十字架（24）與大腿驅動舵機（25）轉軸相連接，大腿驅動舵機（25）通過大腿固定件（26）與小腿驅動舵機（27）轉軸相連接，小腿固定件（28）外側裝有后輪驅動舵機（32），后輪驅動舵機（32）轉軸上套裝有后輪（6），所述站立支撐組件包括腳踝驅動舵機（29）、腳踝固定件、腳部驅動舵機（30）、腳部外殼（31），小腿驅動舵機（27）通過小腿固定件（28）與腳踝驅動舵機（29）轉軸相連接，腳踝驅動舵機（29）通過所述腳踝固定件與腳部驅動舵機（30）轉軸相連接，腳部驅動舵機（30）底部裝有腳部外殼（31），頭部驅動舵機轉軸（15）中心線、手臂驅動舵機轉軸（14）中心線和腿部驅動舵機轉軸（13）中心線之間設置成兩兩相互垂直狀態，腿部驅動舵機轉軸（13）中心線與大腿驅動舵機（25）轉軸中心線之間相互垂直，腳踝驅動舵機（29）轉軸中心線與腳部驅動舵機（30）轉軸中心線之間相互垂直。

2.如權利要求1所述的變形機器人，其特征在于，所述工作執行組件采用鏟斗組件（2），鏟斗組件（2）包括鏟斗（33）、鏟斗大臂（34）、鏟斗上臂（35）、鏟斗外臂（36）、駕駛室（37），鏟斗（33）與鏟斗大臂（34）之間固定連接，鏟斗大臂（34）分別與鏟斗上臂（35）和鏟斗外臂（36）之間轉動連接，駕駛室（37）包括駕駛室殼體（43），駕駛室殼體（43）內壁設有鏟斗舵機固定件（44），鏟斗舵機固定件（44）上裝有左鏟斗驅動舵機（40）和右鏟斗驅動舵機（41），左鏟斗驅動舵機（40）包括左鏟斗驅動舵機轉軸（42），右鏟斗驅動舵機（41）包括右鏟斗驅動舵機轉軸，左鏟斗驅動舵機轉軸（42）和所述右鏟斗驅動舵機轉軸上均套裝有鏟斗小臂（39），鏟斗小臂（39）上套裝有鏟斗內臂（38）并形成轉動連接，與左鏟斗驅動舵機（40）轉動連接的一鏟斗內臂（38）與鏟斗外臂（36）之間轉動連接，與右鏟斗驅動舵機（41）轉動連接的另一鏟斗內臂（38）與鏟斗上臂（35）轉動連接。

3.如權利要求2所述的變形機器人，其特征在于，與左鏟斗驅動舵機（40）轉動連接的鏟斗內臂（38）與鏟斗外臂（36）之間的轉動連接采用滑輪組連接結構或者履帶式連接結構，與右鏟斗驅動舵機（41）轉動連接的鏟斗內臂（38）與鏟斗上臂（35）之間的轉動連接采用滑輪組連接結構或者履帶式連接結構。