[發明專利]主動跟隨方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810258896.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108549410A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 陳召強;齊歐;任國榮;李睿智
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G01S19/48
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳

本公開實施例公開了一種主動跟隨方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。所述方法包括：獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，根據所述跟隨目標的運動軌跡預測所述跟隨目標的移動方向，或，根據所述跟隨目標的運動軌跡預測所述跟隨目標的移動方向，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息；根據所述第一位置信息以及所述跟隨目標的移動方向確定主動跟隨設備下一時刻的到達位置。通過本公開實施例的上述方式，移動智能設備由于能夠從側面或者前方識別跟隨目標，并對跟隨目標的路徑進行預測，進而規劃自身的跟隨路徑，相較于已有的只能做到后跟隨的行李箱，解決了移動智能設備路徑規劃的一大技術難題，極大地提高了用戶體驗。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，具體涉及一種主動跟隨方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

已有技術中，行李箱包括兩種：第一種，傳統的手動拖動行李箱；第二種，能夠自驅動行走的的行李箱。手動拖動行李箱是傳統的出行方案，需要人為手動拖著行走，在出行時，會給人們帶來不便。自驅動行李箱不需要人手動拖著，可以自動行走。目前，常見的自驅動行李箱能夠通過檢測人的當前位置，而在背后跟隨人行走。但是背后跟隨的行李箱具有以下幾點隱患：1、不能出現在人的視線里，丟失之后，人不能第一時間發現，從而導致人的在心理上不安，非常有損用戶體驗；2、在跟隨過程中出現任何異常，人處理起來非常不方便，比如有人從行李箱和所跟隨的人中間穿過去，則會導致行李箱丟失所跟隨的人，甚至可能會出現跟錯對象的情況，或者行李箱在轉彎的時候容易出現跟蹤丟失的問題。

發明內容

本公開實施例提供一種主動跟隨方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

第一方面，本公開實施例中提供了一種主動跟隨方法，包括：

獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息；

根據所述跟隨目標的運動軌跡預測所述跟隨目標的移動方向；

根據所述第一位置信息以及所述跟隨目標的移動方向確定主動跟隨設備下一時刻的到達位置。

結合第一方面，本公開在第一方面的第一種實現方式中，所述主動跟隨設備與所述跟隨目標之間保持有預設的距離。

結合第一方面、第一方面的第一種實現方式，本公開在第一方面的第二種實現方式中，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，包括：

確定當前時刻主動跟隨設備的第二位置信息；

確定當前時刻主動跟隨設備與所述跟隨目標之間的第一相對位置關系；

根據所述主動跟隨設備當前時刻的第二位置信息以及所述第一相對位置關系確定所述跟隨目標的第一位置信息。

結合第一方面、第一方面的第一種實現方式或第一方面的第二種實現方式，本公開在第一方面的第三種實現方式中，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，包括：

確定當前時刻主動跟隨設備在預先建立的空間坐標系中的第二位置信息；

確定當前時刻所述主動跟隨設備與所述跟隨目標之間的距離以及方位信息；

根據所述第二位置信息、距離以及方位信息確定所述跟隨目標在所述空間坐標系中的第一位置信息。

結合第一方面、第一方面的第一種實現方式、第一方面的第二種實現方式或第一方面的第三種實現方式，本公開在第一方面的第四種實現方式中，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，包括：

接收當前時刻所述跟隨目標攜帶的第一定位設備的第一定位信息。

結合第一方面的第二種實現方式、第一方面的第三種實現方式或第一方面的第四種實現方式，本公開在第一方面的第五種實現方式中，確定當前時刻主動跟隨設備的第二位置信息，包括：