[發明專利]主動跟隨方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810258896.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108549410A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 陳召強;齊歐;任國榮;李睿智
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G01S19/48
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳

1.一種主動跟隨方法，其特征在于，包括：

獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，根據所述跟隨目標的運動軌跡預測所述跟隨目標的移動方向，或，

根據所述跟隨目標的運動軌跡預測所述跟隨目標的移動方向，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息；

根據所述第一位置信息以及所述跟隨目標的移動方向確定主動跟隨設備下一時刻的到達位置。

2.根據權利要求1所述的主動跟隨方法，其特征在于，所述主動跟隨設備與所述跟隨目標之間保持有預設的距離。

3.根據權利要求1-2任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，包括：

確定當前時刻主動跟隨設備的第二位置信息；

確定當前時刻主動跟隨設備與所述跟隨目標之間的第一相對位置關系；

根據所述主動跟隨設備當前時刻的第二位置信息以及所述第一相對位置關系確定所述跟隨目標的第一位置信息。

4.根據權利要求1-3任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，包括：

確定當前時刻主動跟隨設備在預先建立的空間坐標系中的第二位置信息；

確定當前時刻所述主動跟隨設備與所述跟隨目標之間的距離以及方位信息；

根據所述第二位置信息、距離以及方位信息確定所述跟隨目標在所述空間坐標系中的第一位置信息。

5.根據權利要求1-4任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，獲取當前時刻跟隨目標的第一位置信息，包括：

接收當前時刻所述跟隨目標攜帶的第一定位設備的第一定位信息。

6.根據權利要求3-5任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，確定當前時刻主動跟隨設備的第二位置信息，包括：

獲取設置在所述主動跟隨設備上的第二定位設備的第二定位信息。

7.根據權利要求4-6任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，確定當前時刻主動跟隨設備在預先建立的空間坐標系中的第二位置信息，包括：

獲取設置在所述主動跟隨設備上的GPS定位設備的GPS定位信息；

根據所述GPS定位信息確定所述主動跟隨設備在所述空間坐標系中的第二位置信息。

8.根據權利要求4-6任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，確定當前時刻主動跟隨設備在預先建立的空間坐標系中的第二位置信息，包括：

獲取設置在所述主動跟隨設備上第一驅動電機和第二驅動電機的兩個驅動速度；

根據所述兩個驅動速度確定所述主動跟隨設備的移動速度以及角速度；

根據所述移動速度、所述角速度以及所述主動跟隨設備的運動軌跡確定所述主動跟隨設備在所述空間坐標系中的第二位置信息。

9.根據權利要求4-6任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，確定當前時刻主動跟隨設備在預先建立的空間坐標系中的第二位置信息，包括：

根據所述主動跟隨設備的歷史運動中的所述移動速度和所述角速度的積分確定所述主動跟隨設備在所述空間坐標系中的第二位置信息；或者，

獲取設置在所述主動跟隨設備上第一驅動電機和第二驅動電機的兩個驅動速度，根據所述兩個驅動速度確定所述主動跟隨設備的移動速度以及角速度，根據所述移動速度、所述角速度以及所述主動跟隨設備的上一時刻的位置確定所述主動跟隨設備當前時刻在所述空間坐標系中的第二位置信息。

10.根據權利要求3-9任一項所述的主動跟隨方法，其特征在于，確定當前時刻主動跟隨設備與所述跟隨目標之間的第一相對位置關系，包括：

獲取設置在所述主動跟隨設備上的第一UWB設備上的第一天線和第二天線分別接收到的第一UWB信號和第二UWB信號；所述第一UWB信號和第二UWB信號為設置在所述跟隨目標上的第二UWB設備同一時刻發送的；

根據所述第一UWB信號和所述第二UWB信號確定所述主動跟隨設備與跟隨目標之間的第一相對位置關系。