[發(fā)明專利]無人車避碰方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810257797.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN110310513B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 段蕾;蔡衛(wèi)衛(wèi)
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

本發(fā)明實施例公開了一種無人車避碰方法和裝置，涉及計算機技術領域。其中，該方法包括：i)根據接收的無人車行駛參數確定待監(jiān)控車輛對對應的行駛狀態(tài)；ii)根據所述待監(jiān)控車輛對對應的行駛狀態(tài)計算待監(jiān)控車輛對的避碰參考間距；iii)在所述避碰參考間距小于或等于所述安全距離的情況下，向所述待監(jiān)控車輛對中的后車發(fā)送制動指令。通過以上步驟，能夠實現無人車的軟避碰。進而，既能填補硬避碰的探測盲區(qū)，又能提高車輛通行效率。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種無人車避碰方法和裝置。

背景技術

無人車的行進路線會按基準點拆分為多個小路段。示例性的，如圖1所示，若想讓無人車由4點走到1點，則需要給叉車下發(fā)4→3→2→1的指令，從而無人車會根據基準點進行定位，途徑點4、3、2最終到達點1。其中，4→3、3→2以及2→1這樣的有向線段叫做路段，箭頭方向代表車頭方向。

一直以來，無人車之間的避碰是一個很重要的問題。如果避碰沒有做好，那么無人車就無法獨立完成各自的任務，也不能保證現場人員及無人車的安全。

在現有技術中，無人車之間的避碰技術主要有以下兩種：硬避碰和鎖點機制。其中，硬避碰指的是無人車本身通過傳感器探測來實現避碰。具體來說，當無人車探測到前方有其他無人車時會減速，從而避免兩車相撞。鎖點機制指的是當無人車即將途徑某基準點時，將該基準點鎖住，從而使其他無人車不能再經過該基準點，進而保證某一路段內只有一輛車在通行。

在實現本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現現有技術中至少存在如下問題：第一、硬避碰存在以下缺點：傳感器通常存在探測盲區(qū)，若前車正好處在探測盲區(qū)內，則很可能導致前車無法被探測到，進而無法帶來很好的避碰效果；第二、鎖點機制存在以下缺點：如果采用鎖點機制，那么一個路段同一時間內只能有一輛無人車通行，甚至兩條路段同一時間內只有一輛無人車通行，進而導致車輛通行效率欠佳。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種無人車避碰方法和裝置，能夠實現無人車的軟避碰。進而，既能填補硬避碰的探測盲區(qū)，又能提高車輛通行效率。

為實現上述目的，根據本發(fā)明的一個方面，提供了一種無人車避碰方法。

本發(fā)明的無人車避碰方法包括：i)根據接收的無人車行駛參數確定待監(jiān)控車輛對對應的行駛狀態(tài)；ii)根據所述待監(jiān)控車輛對對應的行駛狀態(tài)計算待監(jiān)控車輛對的避碰參考間距；iii)在所述避碰參考間距小于或等于所述安全距離的情況下，向所述待監(jiān)控車輛對中的后車發(fā)送制動指令。

可選地，所述方法還包括：在執(zhí)行步驟iii)之前，確認所述后車的狀態(tài)為非制動狀態(tài)；以及，所述步驟iii)還包括：將所述待監(jiān)控車輛對的后車的狀態(tài)設置為制動狀態(tài)；以及，在所述待監(jiān)控車輛對的后車的狀態(tài)為制動狀態(tài)、且所述避碰參考間距大于所述安全距離的情況下，向所述待監(jiān)控車輛對中的后車發(fā)送取消制動指令。

可選地，所述無人車行駛參數包括：當前路段起點、當前路段終點；所述步驟i)包括：若所述待監(jiān)控車輛對中的兩車所在當前路段起點均為第一基準點、所在當前路段終點均為第二基準點，則待監(jiān)控車輛對對應的行駛狀態(tài)為兩車在同一路段同向行駛；若所述待監(jiān)控車輛對中的一車所在當前路段起點為第一基準點、所在當前路段終點為第二基準點，并且，所述待監(jiān)控車輛對中的另一車所在當前路段起點為第二基準點、所在當前路段終點為第三基準點，則待監(jiān)控車輛對對應的行駛狀態(tài)為兩車在相鄰路段同向行駛；若所述待監(jiān)控車輛對中的一車所在當前路段起點為第一基準點、所在當前路段終點為第二基準點，并且，所述待監(jiān)控車輛對中的另一車所在當前路段起點為第三基準點、所在當前路段終點為第二基準點，則待監(jiān)控車輛對對應的行駛狀態(tài)為兩車在相鄰路段反向行駛；其中，所述第一基準點、第二基準點、第三基準點沿所述當前路段順序設置。